-
公开(公告)号：CN118578372A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410422525.8
申请日：2024-04-09
Applicant: 南方科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了连续体机器人的运动规划方法、装置、终端及存储介质，方法包括：以连续体机器人当前位置为根节点构建运动规划树，利用环境及障碍物信息创建目标搜索空间；在目标搜索空间内，随机采样一个节点，并判断该节点有效性和机器人在该采样节点处的避障情况；当避障成功时，计算连续体机器人的配置参数，并将距离该采样点位置最近的树节点作为其父节点，将该采样点加入运动规划树中；在预设的迭代次数范围内或未找到最终目标节点的过程内，重复此过程直到预设迭代次数用尽或找到包含目标终点的规划树，通过路径回溯的方式将节点依次连接得到连续体机器人的运动规划路线。本发明实现了连续体机器人在动态环境中运动时的自主规划和避障功能。
Search Results
1
records
(took 0.012 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
