公开(公告)号：CN112674991A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202011601409.0

申请日：2020-12-29

Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司 ,  南方科技大学

Inventor： 叶晶 ,  姚世龙 ,  黄谆 ,  张一鸣 ,  李心平 ,  陈功 ,  王宏强

IPC: A61H3/00

Abstract: 本申请提供一种膝关节助力外骨骼，包括大腿结构、小腿结构、连杆结构和设置于连杆结构上的齿轮结构；大腿结构通过连杆结构与小腿结构活动连接；大腿结构上设有储能组件；齿轮结构包括随连杆结构转动的主动轮组，驱动储能组件储能的中间轮组，以及限定中间轮组沿预设方向转动的锁定机构；主动轮组与中间轮组传动连接；锁定机构包括锁定器组件、棘齿、传动轮、第一棘轮机构和锁定轮；锁定器组件随主动轮组转动；棘齿设置于锁定器组件的活动端并且限定锁定轮沿预设方向转动；传动轮与中间轮组啮合连接并且通过第一棘轮机构与锁定轮传动连接；第一棘轮机构用于带动锁定轮沿预设方向逆向转动。本申请的装置可以实现屈膝后自动锁死，不提供助力。

公开(公告)号：CN118578372A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410422525.8

申请日：2024-04-09

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 孟庆虎 ,  王建坤 ,  罗培聿 ,  姚世龙 ,  岳翼遥

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了连续体机器人的运动规划方法、装置、终端及存储介质，方法包括：以连续体机器人当前位置为根节点构建运动规划树，利用环境及障碍物信息创建目标搜索空间；在目标搜索空间内，随机采样一个节点，并判断该节点有效性和机器人在该采样节点处的避障情况；当避障成功时，计算连续体机器人的配置参数，并将距离该采样点位置最近的树节点作为其父节点，将该采样点加入运动规划树中；在预设的迭代次数范围内或未找到最终目标节点的过程内，重复此过程直到预设迭代次数用尽或找到包含目标终点的规划树，通过路径回溯的方式将节点依次连接得到连续体机器人的运动规划路线。本发明实现了连续体机器人在动态环境中运动时的自主规划和避障功能。

公开(公告)号：CN112674991B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202011601409.0

申请日：2020-12-29

Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司 ,  南方科技大学

Inventor： 叶晶 ,  姚世龙 ,  黄谆 ,  张一鸣 ,  李心平 ,  陈功 ,  王宏强

IPC: A61H3/00

Abstract: 本申请提供一种膝关节助力外骨骼，包括大腿结构、小腿结构、连杆结构和设置于连杆结构上的齿轮结构；大腿结构通过连杆结构与小腿结构活动连接；大腿结构上设有储能组件；齿轮结构包括随连杆结构转动的主动轮组，驱动储能组件储能的中间轮组，以及限定中间轮组沿预设方向转动的锁定机构；主动轮组与中间轮组传动连接；锁定机构包括锁定器组件、棘齿、传动轮、第一棘轮机构和锁定轮；锁定器组件随主动轮组转动；棘齿设置于锁定器组件的活动端并且限定锁定轮沿预设方向转动；传动轮与中间轮组啮合连接并且通过第一棘轮机构与锁定轮传动连接；第一棘轮机构用于带动锁定轮沿预设方向逆向转动。本申请的装置可以实现屈膝后自动锁死，不提供助力。

公开(公告)号：CN215021753U

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202023288886.4

申请日：2020-12-29

Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司 ,  南方科技大学

Inventor： 姚世龙 ,  黄谆 ,  张一鸣 ,  李心平 ,  叶晶 ,  陈功 ,  王宏强

IPC: A61H3/00

Abstract: 本申请提供一种膝关节助力外骨骼，包括大腿结构、小腿结构、连杆结构和设置于连杆结构上的齿轮结构；大腿结构通过连杆结构与小腿结构活动连接；大腿结构上设有储能组件；齿轮结构包括随连杆结构转动的主动轮组，驱动储能组件储能的中间轮组，以及限定中间轮组沿预设方向转动的锁定机构；主动轮组与中间轮组传动连接；锁定机构包括锁定器组件、棘齿、传动轮、第一棘轮机构和锁定轮；锁定器组件随主动轮组转动；棘齿设置于锁定器组件的活动端并且限定锁定轮沿预设方向转动；传动轮与中间轮组啮合连接并且通过第一棘轮机构与锁定轮传动连接；第一棘轮机构用于带动锁定轮沿预设方向逆向转动。本申请的装置可以实现屈膝后自动锁死，不提供助力。