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公开(公告)号：CN118700104A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410774453.3
申请日：2024-06-17
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于外骨骼机器人技术领域，提供了一种下肢外骨骼机器人控制参数确定方法及下肢外骨骼机器人，该方法包括：在无电机的纯被动下肢外骨骼机器人的基础上增加驱动电机和鲍登线，通过获取目标对象的足底压力值，以及目标对象上佩戴的下肢外骨骼机器人的骨骼关节对应的传感器数据；根据足底压力值与预设阈值的对比结果，确定下肢外骨骼机器人的步态模式；当外骨骼机器人处于支撑相模式，根据足底压力值、骨骼关节的角度和角速度，确定驱动电机施加到鲍登线的拉力，实现采用单驱动电机为骨骼关节提供助力；当外骨骼机器人处于摆动相模式，根据骨骼关节的角度，确定驱动电机释放的鲍登线的长度，实现在复杂环境下高效地辅助负重行走。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118700104B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202410774453.3
申请日：2024-06-17
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于外骨骼机器人技术领域，提供了一种下肢外骨骼机器人控制参数确定方法及下肢外骨骼机器人，该方法包括：在无电机的纯被动下肢外骨骼机器人的基础上增加驱动电机和鲍登线，通过获取目标对象的足底压力值，以及目标对象上佩戴的下肢外骨骼机器人的骨骼关节对应的传感器数据；根据足底压力值与预设阈值的对比结果，确定下肢外骨骼机器人的步态模式；当外骨骼机器人处于支撑相模式，根据足底压力值、骨骼关节的角度和角速度，确定驱动电机施加到鲍登线的拉力，实现采用单驱动电机为骨骼关节提供助力；当外骨骼机器人处于摆动相模式，根据骨骼关节的角度，确定驱动电机释放的鲍登线的长度，实现在复杂环境下高效地辅助负重行走。
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公开(公告)号：CN118588279B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410632483.0
申请日：2024-05-20
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于外骨骼助力技术领域，提供了一种髋关节力矩的预测方法、设备，包括：获取力矩预测模型，其中，力矩预测模型是基于髋关节力矩训练数据集训练预先构建的初始力矩预测模型得到的，髋关节力矩训练数据集包括多条髋关节力矩训练数据，每条髋关节力矩训练数据包括：身体参数信息、髋关节运动信息和实际髋关节力矩；通过力矩预测模型，对待预测髋关节数据进行力矩预测，得到待预测髋关节数据对应的髋关节力矩。通过本发明可以解决现有的髋关节力矩的估计方法预测准确率较低、效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118588279A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410632483.0
申请日：2024-05-20
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于外骨骼助力技术领域，提供了一种髋关节力矩的预测方法、设备，包括：获取力矩预测模型，其中，力矩预测模型是基于髋关节力矩训练数据集训练预先构建的初始力矩预测模型得到的，髋关节力矩训练数据集包括多条髋关节力矩训练数据，每条髋关节力矩训练数据包括：身体参数信息、髋关节运动信息和实际髋关节力矩；通过力矩预测模型，对待预测髋关节数据进行力矩预测，得到待预测髋关节数据对应的髋关节力矩。通过本发明可以解决现有的髋关节力矩的估计方法预测准确率较低、效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN119091505A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411205275.9
申请日：2024-08-29
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于机器人控制技术领域，提供了一种腰部运动轨迹预测方法、装置、设备及可穿戴助行设备，该方法包括：获取穿戴者在历史时刻行走在第一地形时的历史腰部运动轨迹，以及穿戴者在未来时刻将要行走的第二地形的环境点云数据；对第二地形的环境点云数据进行特征提取，得到第二地形对应的地形特征数据；将地形特征数据嵌入到历史腰部运动轨迹中，生成历史腰部运动轨迹对应的优化历史腰部运动轨迹；将优化历史腰部运动轨迹输入到腰部运动轨迹预测模型中，对穿戴者将要行走第二地形时的腰部运动轨迹进行预测，生成穿戴者将要行走第二地形时对应的目标腰部运动轨迹，实现了在多地形行走下对穿戴者进行快速、有效地腰部运动轨迹的预测。
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公开(公告)号：CN118305781A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410275847.4
申请日：2024-03-08
Applicant: 南方科技大学
IPC: B25J9/16 , A61B5/11 , G16H20/30 , G06F18/15 , G06F18/214
Abstract: 本申请实施例适用于计算机技术领域，提供了一种髋关节助力值的确定方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：响应于当前状态下髋关节任一侧的助力计算任务，基于行走轨迹函数和预设的时间偏置常数计算用户的第一角度数据；所述行走轨迹函数是通过已采集的至少两个历史角度数据构建的；基于第一角度数据和所述髋关节任一侧当前状态下的第二角度数据确定当前状态下所述髋关节任一侧的助力值。通过本实施例提供的方法，终端设备可以为根据使用者的行走轨迹函数和未来某一时刻的第一角度数据持续更新髋关节外骨骼的助力值，使得髋关节外骨骼可以根据使用者的行走情况为使用者提供适宜且可变的辅助力。
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