公开(公告)号：CN118286020B

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410730303.2

申请日：2024-06-06

Applicant: 南方医科大学珠江医院

Inventor： 汪洋 ,  黄润楸 ,  李辉 ,  袁成 ,  黄楚忠

IPC: A61G13/02 ,  A61B90/00 ,  A61G13/08 ,  A61G13/10 ,  G06T7/70 ,  G06V40/10

Abstract: 本申请公开了一种手术床系统、及对应的控制方法和存储介质，该系统包括：手术床系统的处理器通过图像采集装置获取第一参照对象运动时的第一位姿信息、以及获取第二参照对象运动时的第二位姿信息；根据第一位姿信息和第二位姿信息之间的相对位姿关系，生成框架模型的初始模型参数；根据第一位姿信息，更新初始模型参数，并基于更新的模型参数控制驱动装置，以驱动支撑杆的伸缩运动。本申请提升了手术床控制的智能化程度。

公开(公告)号：CN120036956A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510104062.5

申请日：2025-01-22

Applicant: 南方医科大学珠江医院

Inventor： 汪洋 ,  张斌 ,  张英为 ,  黄润楸 ,  黄楚忠

IPC: A61B90/17

Abstract: 本发明公开了一种上呼吸道辅助呼吸装置及其控制方法，该装置包括舌体固定器、下颌固定器以及联动装置，舌体固定器用于固定舌体并带着舌体同步移动，下颌固定器用于固定下颌并带着下颌同步移动，联动装置分别与舌体固定器和下颌固定器连接并用于使得舌体固定器和下颌固定器相互联动；当舌体固定器带着舌体从第一舌体位置移动至任意的第二舌体位置时，联动装置带动下颌固定器带着下颌从第一下颌位置移动至对应的第二下颌位置；或者，当下颌固定器带着下颌从第一下颌位置移动至任意的第二下颌位置时，联动装置带动舌体固定器带着舌体从第一舌体位置移动至对应的第二舌体位置。本申请装置可以降低长时间使用时对患者作用部位造成酸麻感。

公开(公告)号：CN118383874B

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410838254.4

申请日：2024-06-26

Applicant: 南方医科大学珠江医院

Inventor： 汪洋 ,  黄润楸 ,  窦鑫 ,  张茂苹 ,  黄楚忠

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/20 ,  A61B34/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/74 ,  G06V10/84

Abstract: 本申请公开了一种应用于手术机器人组织识别的相关系统和方法，该组织识别系统包括：手术器械，包括末端的图像采集装置，其中，图像采集装置用于采集体内组织的图像数据，图像数据包括多组分区数据；处理器，存储有组织识别模型，组织识别模型包括识别模块和多个激活模块，识别模块与每个激活模块连接，每个激活模块分别与不同组别的分区数据关联；处理器被配置为：提取每个分区数据的图像特征，并基于图像特征，对关联的激活模块进行激活，以及确定激活时长；识别模块生成每个激活模块相对于激活时长的关系图，并基于关系图，识别体内组织的至少一个组织类别。本发明实现基于内窥镜的组织触觉反馈，提升了手术操作的真实感。

公开(公告)号：CN118512271B

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410967352.8

申请日：2024-07-18

Applicant: 南方医科大学珠江医院

Inventor： 汪洋 ,  黄润楸 ,  唐堂 ,  张英为 ,  黄楚忠

IPC: A61B34/37 ,  A61B5/372 ,  A61B3/113 ,  A61B34/00 ,  A61M1/00 ,  G06T7/11 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06T7/20 ,  G06T7/70

Abstract: 本申请公开了一种应用于手术机器人的负压吸引系统及控制方法和介质，该系统中：主操作台包括显示装置、用于采集眼动数据和脑电数据的眼动监测装置和脑电监测装置；从操作设备包括采集解剖区域的图像，并在显示装置中显示的图像采集装置和负压吸引装置；通过第一、第二及第三模型，识别吸引区域的图像分区、识别脑电数据的运动意图、及眼动数据在图像中的视线位置；若运动意图不包含第一意图，则根据视线位置和图像分区，控制负压吸引装置在吸引区域运动，否则再结合第一意图控制负压吸引装置在非吸引区域运动。本申请实现了以眼动和头皮的生物电信号对负压吸引装置的控制，无需额外操作人员即可独立控制负压吸引装置。

公开(公告)号：CN120000326A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510104066.3

申请日：2025-01-22

Applicant: 南方医科大学珠江医院

Inventor： 汪洋 ,  罗飞璇 ,  贾龙飞 ,  黄润楸 ,  黄楚忠

IPC: A61B34/00 ,  A61B34/30 ,  G06T19/00 ,  G06T17/20 ,  G06V20/64 ,  G06V20/56

Abstract: 本申请公开了一种手术机器人的机械臂的碰撞检测方法、手术机器人、计算设备及计算机可读存储介质，手术机器人设置图像采集装置、手术台与机械臂，图像采集装置用于采集手术台上的目标对象和机械臂的图像，所述方法包括：获取目标对象在第一方向上的第一拓扑结构，以及机械臂在第二方向上的第二拓扑结构；沿着第一方向将第一拓扑结构划分为多个网格，并确定第二拓扑结构中与每个网格相对应的局部拓扑结构；对每组相对应的网格和局部拓扑结构分别进行碰撞检测，得到碰撞结果。如此，通过对目标对象的第一拓扑结构进行网格划分，并将第二拓扑结构与划分的网格进行碰撞检测，提高了碰撞检测的准确性，有助于避免目标对象与机械臂发生碰撞。