公开(公告)号：CN116350475A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310543437.9

申请日：2023-05-15

Applicant: 南开大学

Inventor： 秦岩丁 ,  韩建达 ,  范迦得 ,  王鸿鹏

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/00 ,  B25J17/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明涉及一种气动人工肌肉驱动的上肢外骨骼康复结构，其包括背部框架、肩关节外展模块、肩关节屈伸模块、肘关节屈伸模块、肩关节调节模块和肘关节调节模块。本发明采用绳驱与直驱结合的方式，部分关节处利用气动人工肌肉直驱能够实现更接近医师手动治疗的康复效果。拥有肩关节和肘关节两处的尺寸调整机构，可以适应大部分患者上肢的尺寸，相对于固定式外骨骼整体上结构更为紧凑，满足可穿戴的要求，在此基础上实现了更大的工作空间，满足更复杂的康复需求。兼具柔性驱动器的高适应性和刚性结构的运动精度。

公开(公告)号：CN118700120A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410934380.X

申请日：2024-07-12

Applicant: 南开大学深圳研究院

Inventor： 秦岩丁 ,  张浩琦 ,  范迦得 ,  韩建达

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16

Abstract: 提供了控制人工肌肉的方法和控制系统，该方法包括：使用状态估计器来估计人工肌肉迟滞非线性的神经网络的权重；基于由人工肌肉驱动的机器人的期望轨迹和实际反馈轨迹，使用状态估计器来估计神经网络的逼近误差，其中，机器人的期望轨迹用作神经网络的输入向量；基于期望轨迹和权重来确定神经网络的输出；以及基于神经网络的输出和逼近误差来确定用于控制机器人的控制信号。