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发明公开
控制人工肌肉的方法和控制系统审中-实审

公开(公告)号：CN118700120A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410934380.X

申请日：2024-07-12

Applicant: 南开大学深圳研究院

Inventor： 秦岩丁 , 张浩琦 , 范迦得 , 韩建达

IPC: B25J9/10 , B25J9/16

Abstract: 提供了控制人工肌肉的方法和控制系统，该方法包括：使用状态估计器来估计人工肌肉迟滞非线性的神经网络的权重；基于由人工肌肉驱动的机器人的期望轨迹和实际反馈轨迹，使用状态估计器来估计神经网络的逼近误差，其中，机器人的期望轨迹用作神经网络的输入向量；基于期望轨迹和权重来确定神经网络的输出；以及基于神经网络的输出和逼近误差来确定用于控制机器人的控制信号。

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