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公开(公告)号：CN102175222B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201110052073.1
申请日：2011-03-04
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种基于立体视觉的吊车避障系统。包括：标定双目立体视觉系统，得到左右相机的内参数，以及左右相机之间的外参数；使用立体视觉系统拍摄吊车工作场景的图像，重建吊车工作空间中的静态障碍物；在负载运送的过程中，实时跟踪负载，同时检测突然进入吊车工作空间的运动物体（人、车辆、或者其它障碍物等），并估计负载和运动物体的运动信息、位置信息和尺寸信息；根据碰撞预测策略，预测负载与障碍物（静态障碍物和运动物体）是否发生碰撞，以决定是否采取紧急制动，避免负载与障碍物发生碰撞。
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公开(公告)号：CN102175222A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110052073.1
申请日：2011-03-04
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种基于立体视觉的吊车避障系统。包括：标定双目立体视觉系统，得到左右相机的内参数，以及左右相机之间的外参数；使用立体视觉系统拍摄吊车工作场景的图像，重建吊车工作空间中的静态障碍物；在负载运送的过程中，实时跟踪负载，同时检测突然进入吊车工作空间的运动物体（人、车辆、或者其它障碍物等），并估计负载和运动物体的运动信息、位置信息和尺寸信息；根据碰撞预测策略，预测负载与障碍物（静态障碍物和运动物体）是否发生碰撞，以决定是否采取紧急制动，避免负载与障碍物发生碰撞。
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公开(公告)号：CN101419764A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200810152352.3
申请日：2008-10-17
Applicant: 南开大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种桥式吊车自动控制实验系统，包括有实际桥式吊车模拟装置、吊车状态测量装置以及吊车控制装置，其中，桥式吊车模拟装置，用于模拟实际桥式吊车系统的结构，它是整个实验系统的控制对象；吊车状态测量装置，用于实时测量所述桥式吊车模拟装置的状态量信息，并发送给吊车控制装置；吊车控制装置，用于接收吊车状态测量装置所测量的桥式吊车模拟装置的状态量信息，并根据该状态量信息，按照预定的控制方法实时地计算出相应的控制信号，然后将控制信号发送到桥式吊车模拟装置，从而使得控制桥式吊车模拟装置的按预定要求运行。本发明真实反映桥式吊车的运动学、动力学特性，能够验证现有的不同吊车控制方法的实际效果。
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