公开(公告)号：CN102175222B

公开(公告)日：2012-09-05

申请号：CN201110052073.1

申请日：2011-03-04

Applicant: 南开大学

Inventor： 方勇纯 ,  苑英海 ,  王鹏程 ,  刘笑含 ,  孙宁

IPC: G01C11/00 ,  G06T7/00

Abstract: 一种基于立体视觉的吊车避障系统。包括：标定双目立体视觉系统，得到左右相机的内参数，以及左右相机之间的外参数；使用立体视觉系统拍摄吊车工作场景的图像，重建吊车工作空间中的静态障碍物；在负载运送的过程中，实时跟踪负载，同时检测突然进入吊车工作空间的运动物体（人、车辆、或者其它障碍物等），并估计负载和运动物体的运动信息、位置信息和尺寸信息；根据碰撞预测策略，预测负载与障碍物（静态障碍物和运动物体）是否发生碰撞，以决定是否采取紧急制动，避免负载与障碍物发生碰撞。

公开(公告)号：CN102175222A

公开(公告)日：2011-09-07

申请号：CN201110052073.1

申请日：2011-03-04

Applicant: 南开大学

Inventor： 方勇纯 ,  苑英海 ,  王鹏程 ,  刘笑含 ,  孙宁

IPC: G01C11/00 ,  G06T7/00

Abstract: 一种基于立体视觉的吊车避障系统。包括：标定双目立体视觉系统，得到左右相机的内参数，以及左右相机之间的外参数；使用立体视觉系统拍摄吊车工作场景的图像，重建吊车工作空间中的静态障碍物；在负载运送的过程中，实时跟踪负载，同时检测突然进入吊车工作空间的运动物体（人、车辆、或者其它障碍物等），并估计负载和运动物体的运动信息、位置信息和尺寸信息；根据碰撞预测策略，预测负载与障碍物（静态障碍物和运动物体）是否发生碰撞，以决定是否采取紧急制动，避免负载与障碍物发生碰撞。