公开(公告)号：CN102030263A

公开(公告)日：2011-04-27

申请号：CN201010593335.0

申请日：2010-12-17

Applicant: 南开大学

Inventor： 方勇纯 ,  马博军 ,  孙宁 ,  王鹏程

IPC: B66C13/06

Abstract: 一种基于运动规划的桥式吊车自适应控制方法。该方法包括：制定运动规划，为吊车台车设计一条期望的位置-时间曲线，如果台车沿其运动，可使台车相对快速到达目标位置，而负载摆角也在一个较小的可以接受的范围内。同时，针对不同情况与需求可调整其中参数，使其运输最大速度、加速性能满足实际工况要求与约束；设计自适应跟踪控制器，通过在线实时测量台车位置、速度与负载摆角、角速度，得到控制输出。该控制器可以在未知吊车台车负载质量、吊绳长度、摩擦等阻力参数时，较好地跟踪设定运动曲线，最终使误差、摆角和控制力全程保持在较小范围内，并最终收敛至0。可见，本发明轨迹规划与自适应跟踪控制方法的优越性。

公开(公告)号：CN101419764A

公开(公告)日：2009-04-29

申请号：CN200810152352.3

申请日：2008-10-17

Applicant: 南开大学

Inventor： 方勇纯 ,  马博军 ,  苑英海 ,  王鹏程

IPC: G09B25/02

Abstract: 本发明公开了一种桥式吊车自动控制实验系统，包括有实际桥式吊车模拟装置、吊车状态测量装置以及吊车控制装置，其中，桥式吊车模拟装置，用于模拟实际桥式吊车系统的结构，它是整个实验系统的控制对象；吊车状态测量装置，用于实时测量所述桥式吊车模拟装置的状态量信息，并发送给吊车控制装置；吊车控制装置，用于接收吊车状态测量装置所测量的桥式吊车模拟装置的状态量信息，并根据该状态量信息，按照预定的控制方法实时地计算出相应的控制信号，然后将控制信号发送到桥式吊车模拟装置，从而使得控制桥式吊车模拟装置的按预定要求运行。本发明真实反映桥式吊车的运动学、动力学特性，能够验证现有的不同吊车控制方法的实际效果。