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公开(公告)号：CN113408511B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110964803.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种确定注视目标的方法、系统、设备及存储介质，方法包括：将头部图片、头部位置掩码和注视向量空间拼接，获得第一输入参量，将第一输入参量输入到用于特征提取的第一主干网络中，以使第一主干网络对第一输入参量进行特征提取，获得第一主干网络输出的第一注视向量空间特征，将第一注视向量空间特征输入到粗粒度模块中，以使粗粒度模块对第一注视向量空间特征进行编码处理，获得粗粒度模块输出的粗粒度的第一三维注视向量，将第一三维注视向量和注视向量空间做矩阵乘法后获得注视区域热图，基于第一注视向量空间特征确定注视目标。本发明实现了对三维空间的场景信息的充分利用，使得本发明可以应用于广泛的三维场景中。
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公开(公告)号：CN113408511A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110964803.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种确定注视目标的方法、系统、设备及存储介质，方法包括：将头部图片、头部位置掩码和注视向量空间拼接，获得第一输入参量，将第一输入参量输入到用于特征提取的第一主干网络中，以使第一主干网络对第一输入参量进行特征提取，获得第一主干网络输出的第一注视向量空间特征，将第一注视向量空间特征输入到粗粒度模块中，以使粗粒度模块对第一注视向量空间特征进行编码处理，获得粗粒度模块输出的粗粒度的第一三维注视向量，将第一三维注视向量和注视向量空间做矩阵乘法后获得注视区域热图，基于第一注视向量空间特征确定注视目标。本发明实现了对三维空间的场景信息的充分利用，使得本发明可以应用于广泛的三维场景中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112936244B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110104931.6
申请日：2021-01-26
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种刚度可调式球铰链，用于软体机器人弹性脊柱中，包括球头和球座，所述球座设置有与所述球头适配的球窝，所述球头和球座中的至少一者具有可充气气囊，并且，所述可充气气囊内的气体压力增大时，所述球头与所述球窝之间的摩擦力增大，以提高球铰链的刚度；所述可充气气囊内的气体压力降低时，所述球头与所述球窝之间的摩擦力减小，以降低所述球铰链的刚度。本发明中公开的刚度可调式球铰链能够解决软体机器人在柔顺性和力输出能力上的矛盾。本发明还公开了一种刚度可调式弹性脊柱及软体机器人。
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公开(公告)号：CN112156436B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010589823.8
申请日：2020-06-24
Applicant: 南开大学
IPC: A63B47/02
Abstract: 一种用于拾球机器人的乒乓球拾取装置及乒乓球拾取方法，乒乓球拾取装置包括底板、舵机、凸轮、滚轮、拾球筐、限位导轨、滑块和弹性线；拾球筐相对的其中两侧上安装有滑块，滑块能沿安装于底板上的限位导轨滑动，底板上开有能使拾球筐运动的通道，拾球筐相对的另外两侧上安装有可转动的滚轮，滚轮和凸轮滑动接触，凸轮可由安装在底板上的舵机驱动转动，拾球筐底部安装有多条并排的弹性线。乒乓球拾取方法可用于安装该乒乓球拾取装置的拾球机器人，边自旋边拾球的“螺旋下降拾球法”解决了拾球筐在下落中因卡球导致的拾球失败问题。拾球装置结构简单，安全稳定，能完成多乒乓球拾取任务，缩短了拾球时间和复杂度，拾球方法提高了拾球效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN112156436A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010589823.8
申请日：2020-06-24
Applicant: 南开大学
IPC: A63B47/02
Abstract: 一种用于拾球机器人的乒乓球拾取装置及乒乓球拾取方法，乒乓球拾取装置包括底板、舵机、凸轮、滚轮、拾球筐、限位导轨、滑块和弹性线；拾球筐相对的其中两侧上安装有滑块，滑块能沿安装于底板上的限位导轨滑动，底板上开有能使拾球筐运动的通道，拾球筐相对的另外两侧上安装有可转动的滚轮，滚轮和凸轮滑动接触，凸轮可由安装在底板上的舵机驱动转动，拾球筐底部安装有多条并排的弹性线。乒乓球拾取方法可用于安装该乒乓球拾取装置的拾球机器人，边自旋边拾球的“螺旋下降拾球法”解决了拾球筐在下落中因卡球导致的拾球失败问题。拾球装置结构简单，安全稳定，能完成多乒乓球拾取任务，缩短了拾球时间和复杂度，拾球方法提高了拾球效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN112936244A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110104931.6
申请日：2021-01-26
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种刚度可调式球铰链，用于软体机器人弹性脊柱中，包括球头和球座，所述球座设置有与所述球头适配的球窝，所述球头和球座中的至少一者具有可充气气囊，并且，所述可充气气囊内的气体压力增大时，所述球头与所述球窝之间的摩擦力增大，以提高球铰链的刚度；所述可充气气囊内的气体压力降低时，所述球头与所述球窝之间的摩擦力减小，以降低所述球铰链的刚度。本发明中公开的刚度可调式球铰链能够解决软体机器人在柔顺性和力输出能力上的矛盾。本发明还公开了一种刚度可调式弹性脊柱及软体机器人。
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