公开(公告)号：CN215538360U

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202121314389.9

申请日：2021-06-14

Applicant: 南华大学

Inventor： 刘睿 ,  张钰鑫 ,  王夕红 ,  曾奕珂 ,  罗烨阳 ,  张经平

IPC: A63F9/02

Abstract: 射箭机器人的箭矢发射机构，包括机架、发射架、推板、弹性元件、角度调节气缸、推板复位气缸、推板限位舵机及挡板；发射架上部设有所述的箭矢容纳槽，箭矢容纳槽中设有条形限定通道，发射架在后端部与机架铰接；推板活动安装在发射架上，并可沿条形限定通道移动；弹性元件一端连接在推板上，另一端连接在发射架的前端部；角度调节气缸设在机架与发射架之间；挡板在推板限位舵机的驱动下转动，进而进入或退出推板的移动路径。

公开(公告)号：CN215538394U

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202121314404.X

申请日：2021-06-14

Applicant: 南华大学

Inventor： 曾奕珂 ,  王夕红 ,  刘睿 ,  罗烨阳 ,  张经平 ,  张钰鑫

IPC: A63H13/00

Abstract: 射箭机器人的箭矢抓取运输机构，包括机架、箭矢抓取组件和移动驱动组件；移动驱动组件包括滑轨、滑块和同步带组件；两条滑轨固定安装在机架上端两侧；两个滑块分别滑动安装在滑轨上，并相对布置；两组同步带组件分别驱动两个滑块沿各自配合的滑轨同步同向等速移动；箭矢抓取组件包括旋转驱动电机、夹爪安装座及夹爪；两个旋转驱动电机分别固定安装在两个滑块上；夹爪安装座被两个旋转驱动电机驱动做竖直平面上的转动；三个夹爪设置在夹爪安装座上。本实用新型应用于射箭机器人，实现了箭矢的自动抓取、位姿调整及运输，提高了射箭机器人的自动化和智能化程度。