公开(公告)号：CN110126937B

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN201910422073.2

申请日：2019-05-21

Applicant: 南华大学

Inventor： 罗金良 ,  王克贤 ,  林焕森 ,  杜卓承 ,  肖攀 ,  黄映龙 ,  付浩斌 ,  李斌 ,  屈熙军

IPC: B62D57/032

Abstract: 仿生四足机器人，包括躯干和腿；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；腿包括壳体、平行四边形机构、步进电机A、深沟球轴承、电机座、水平转轴A、步进电机B及摆动驱动机构；摆动驱动机构设在躯干与水平转轴A之间，其用于驱动水平转轴A转动。一种步态控制方法，应用于仿生四足机器人，包括慢步步态和慢跑步态。本发明腿部运动方式灵活多样，无运动约束，可实现全方向运动。步进电机A可驱动平行四边形机构变形，以模拟小腿摆动，步进电机B可驱动平行四边形机构整体平行于行进方向摆动，以模拟大腿前后摆动，步进电机C可驱动平行四边形机构整体垂直于行进方向摆动，以模拟大腿左右摆动。

公开(公告)号：CN110126937A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910422073.2

申请日：2019-05-21

Applicant: 南华大学

Inventor： 罗金良 ,  王克贤 ,  林焕森 ,  杜卓承 ,  肖攀 ,  黄映龙 ,  付浩斌 ,  李斌 ,  屈熙军

IPC: B62D57/032

Abstract: 仿生四足机器人，包括躯干和腿；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；腿包括壳体、平行四边形机构、步进电机A、深沟球轴承、电机座、水平转轴A、步进电机B及摆动驱动机构；摆动驱动机构设在躯干与水平转轴A之间，其用于驱动水平转轴A转动。一种步态控制方法，应用于仿生四足机器人，包括慢步步态和慢跑步态。本发明腿部运动方式灵活多样，无运动约束，可实现全方向运动。步进电机A可驱动平行四边形机构变形，以模拟小腿摆动，步进电机B可驱动平行四边形机构整体平行于行进方向摆动，以模拟大腿前后摆动，步进电机C可驱动平行四边形机构整体垂直于行进方向摆动，以模拟大腿左右摆动。

公开(公告)号：CN210101820U

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201920759059.7

申请日：2019-05-21

Applicant: 南华大学

Inventor： 罗金良 ,  付浩斌 ,  林焕森 ,  曾超 ,  姚晓琦 ,  肖攀 ,  杜卓承 ,  王克贤 ,  李斌

IPC: B62D57/032 ,  B25J9/00

Abstract: 四足机器人腿部机构，包括躯干和腿；躯干为矩形框架；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；腿包括连杆A、连杆B、连杆C、连杆D、驱动电机A及驱动电机B，驱动电机A和驱动电机B固定安装在躯干侧边处，并处在同一水平高度，连杆A、连杆B、连杆C及连杆D依次铰接而形成平面五连杆机构，连杆A与驱动电机A的机轴连接，其在驱动电机A的驱动下摆动，进而带动平面五连杆机构变形，连杆B与驱动电机B的机轴连接，其在驱动电机B的驱动下摆动，进而带动平面五连杆机构变形。本实用新型优点在于，腿部结构相对简单，稳定可靠，可实现四足机器人的前进、后退、转弯及原地掉头等运动功能。

公开(公告)号：CN209921457U

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201920727088.5

申请日：2019-05-21

Applicant: 南华大学

Inventor： 罗金良 ,  王克贤 ,  林焕森 ,  杜卓承 ,  肖攀 ,  黄映龙 ,  付浩斌 ,  李斌 ,  屈熙军

IPC: B62D57/032

Abstract: 仿生四足机器人，包括躯干和腿；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；腿包括壳体、平行四边形机构、步进电机A、深沟球轴承、电机座、水平转轴A、步进电机B及摆动驱动机构；摆动驱动机构设在躯干与水平转轴A之间，其用于驱动水平转轴A转动。本实用新型腿部运动方式灵活多样，无运动约束，可实现全方向运动。步进电机A可驱动平行四边形机构变形，以模拟小腿摆动，步进电机B可驱动平行四边形机构整体平行于行进方向摆动，以模拟大腿前后摆动，步进电机C可驱动平行四边形机构整体垂直于行进方向摆动，以模拟大腿左右摆动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利