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公开(公告)号：CN116946274A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310866271.4
申请日：2023-07-14
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B60G11/14
Abstract: 本发明公开了一种多驱动轮组合曲面自适应球罐检测机器人，包括主车架、四组自适应悬架机构、四组行走机构和工业相机；每组行走机构均包括吸附轮安装架、两个永磁吸附轮和吸附轮驱动装置；两个永磁吸附轮能沿球罐的内或外壁面进行滚动行走；每组自适应悬架机构均包括X、Y向自适应悬架；X向自适应悬架包括X向旋转轴、X向连板和X向拉紧弹簧；Y向自适应悬架包括Y向旋转轴和两组Y向拉紧弹簧；工业相机能实时采集球罐焊缝图像。本发明具有多个方向的曲率适应，能够进行多种尺寸球罐内外壁焊缝的自动检测，能够解决传统球罐焊缝检测耗时长、费用高、人员安全性差等问题，提升检测机器人的球面运行的适应性与稳定性，提高检测效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN118605512A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410629657.8
申请日：2024-05-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了基于滑模控制的Mecanum轮检测机器人焊缝巡线控制方法，包括S1、采集焊缝图像；S2、计算ac和dc；S3、计算xe、ye和ae；S4：计算vx、vy和ωc。本发明在Mecanum轮检测机器人对焊缝路径跟踪控制上，通过获取期望向量与真实状态向量的差异，设计新的滑模面向量，基于滑模控制器解析运动控制变量，设置X方向前进速度、Y方向横移速度和旋转角速度，提高了焊缝路径的实时跟踪精度，提升了Mecanum轮检测机器人的自主导航能力，具备灵活、多自由度的焊缝巡线状态，便于后续结合探伤设备进行完全自主的机器人自主检测作业。
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公开(公告)号：CN118605511A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410629656.3
申请日：2024-05-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种用于Mecanum轮检测机器人的壁面焊缝巡线控制方法，包括步骤1、采集焊缝图像；步骤2、获取焊缝中心偏差；步骤3、计算焊缝跟踪误差变量；步骤4、修正机器人运动速度；步骤5、焊缝路径跟踪。本发明通过几何关系、比例关系、坐标系转换准确获得焊缝路径与Mecanum轮检测机器人的偏角与偏距，为Mecanum轮检测机器人自主巡线导航提供了准确的反馈数据，结合Mecanum轮检测机器人的全向运动形式，设置三个方向的独立PID控制器对巡线过程中机器人的运动速度进行调节，修正机器人运动速度与姿态角度，提升机器人焊缝巡线控制精度，使其具备自主导航能力，从而实现对焊缝路径追踪的自动巡线控制运行。
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公开(公告)号：CN119589632A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411953976.0
申请日：2024-12-27
Abstract: 本发明公开了一种曲线轨道自适应双驱动巡检机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括底座，所述底座的两侧顶部转动连接有两个悬架机构，两个悬架机构以底座中心为对称呈中心对称布设，且两个悬架机构相对于底座进行转动。本发明中装置在平面上进行转弯时，机器人通过两个悬架机构与底座之间的转动副，能够根据曲线轨道的形状实现自适应调整，并且通过弹性悬架能够最大程度的贴合轨道形状，从而提高机器人在轨道上运行的平稳性和灵活性，并且在运行过程中，竖直导轮会受到曲线导轨侧面的挤压在活动销上移动，此时侧面预紧压簧也会受到压力并利用自身弹力使得竖直导轮抵紧导轨侧面，保证弯道运动的稳定性和流畅性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116923582A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310866273.3
申请日：2023-07-14
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B60G11/02
Abstract: 本发明公开了一种两自由度曲面自适应悬架爬壁机器人，包括车架、焊缝检测相机、两组自适应悬架机构和四个永磁吸附轮；焊缝检测相机能实时采集待检测曲面上的焊缝图像；两组自适应悬架机构均包括X向自适应机构、Y向自适应机构和悬架；其中，X向为车架宽度方向，Y向为机器人行进方向；X向自适应机构包括X向旋转轴、X向旋转座和X向弹簧片；Y向自适应机构包括Y向旋转轴、Y向弹簧固定座和Y向弹簧片；每组自适应悬架机构的悬架外壁面均设置两个永磁吸附轮。本发明的机器人具有两自由度的曲率自适应调节性能，能够在不同直径的圆柱罐、球罐的内外壁面稳定吸附与运行，极大提升了机器人的稳定性，并实现更加精确的自动焊缝检测与维护。
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公开(公告)号：CN222742815U
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202421687993.X
申请日：2024-07-17
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B62D21/10
Abstract: 本实用新型属于机器人和车辆工程领域，公开一种摇摆式双电机驱动磁轮爬壁机器人，包括：第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和第二连接板并排设置，所述第一连接板和第二连接板相互靠近的一侧边之间转动连接，连接点位于第一连接板和第二连接板侧边的中点；所述第一连接板上远离第二连接板的一侧边转动连接有两组车轮，所述第二连接板上远离第一连接板的一侧边转动连接有两组车轮；所述车轮为磁性车轮。本爬壁机器人行走灵活，满足在钢制罐体，金属壁面等环境的磁吸附稳定性，越障灵活，可方便携带检测装置，可以替代人类完成大量危险或者不可完成的工作。
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公开(公告)号：CN220764549U
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202322420747.X
申请日：2023-09-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B65D90/48
Abstract: 本申请涉及一种Mecanum轮球罐爬壁机器人的磁吸附力调节机构，属于爬壁机器人领域，包括侧板、磁座、永磁铁、弹性单元和拉杆；侧板设有两个并用于固定在车架的两侧；磁座设有两个并相互平行，两个磁座位于两个侧板之间；永磁铁安装在磁座内；弹性单元连接在两个磁座之间；拉杆设有两组，两组拉杆的一端与磁座连接，另一端穿出侧板外；当弹性单元处于自然状态时，永磁铁与作业对象之间的距离处于永磁铁的磁力范围内；具有对磁力进行调节，方便对爬壁机器人取放的效果。
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公开(公告)号：CN220682510U
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202322424359.9
申请日：2023-09-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本申请涉及一种爬壁机器人的可调磁吸附装置，属于爬壁机器人领域，包括车架和永磁铁，还包括支架和安装板；支架设置在车架上，安装板的一侧与支架转动连接，永磁铁连接于安装板，并与吸附面相对分布；车架上设有用于驱使永磁铁转动靠近或远离吸附面，并使永磁铁在能够对吸附面产生磁力的状态下维持与吸附面之间间距的调节组件；具有在卸下机器人过程中保护吸附面和机器人车架的效果。
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公开(公告)号：CN220701221U
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202322431886.2
申请日：2023-09-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本申请涉及一种用于Mecanum轮爬壁机器人的磁吸附力调整机构，属于爬壁机器人技术领域，包括磁吸组件，磁吸组件包括第一支板、第二支板、滑杆、立座和永磁铁；第一支板和第二支板用于固定在车架上并相对设置；滑杆倾斜连接在第一支板和第二支板之间并穿过立座，立座吊挂在滑杆上，且能够沿滑杆移动；立座底端与永磁铁相连；具有方便操作者在初期调试阶段对机器人进行取放、移动等操作的效果。
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