公开(公告)号：CN119589632A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411953976.0

申请日：2024-12-27

Applicant: 东南大学 ,  南京邮电大学

Inventor： 王兴松 ,  李杰 ,  侯孟奇 ,  刘玲燕 ,  董林杰

IPC: B25J5/02 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种曲线轨道自适应双驱动巡检机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括底座，所述底座的两侧顶部转动连接有两个悬架机构，两个悬架机构以底座中心为对称呈中心对称布设，且两个悬架机构相对于底座进行转动。本发明中装置在平面上进行转弯时，机器人通过两个悬架机构与底座之间的转动副，能够根据曲线轨道的形状实现自适应调整，并且通过弹性悬架能够最大程度的贴合轨道形状，从而提高机器人在轨道上运行的平稳性和灵活性，并且在运行过程中，竖直导轮会受到曲线导轨侧面的挤压在活动销上移动，此时侧面预紧压簧也会受到压力并利用自身弹力使得竖直导轮抵紧导轨侧面，保证弯道运动的稳定性和流畅性。

公开(公告)号：CN118289105A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410556404.2

申请日：2024-05-07

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 李杰 ,  侯孟奇 ,  徐丰羽

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种基于可调弹性多连杆悬架的爬索机器人，包括：两组上下对称设置的主动轮式爬升子机构；两组上下对称设置的从动轮式爬升子机构；两个提升机构，一个提升机构设置在两组主动轮式爬升子机构之间，且上下端与之连接，另一个提升机构设置在两组从动轮式爬升子机构之间，且上下端与之连接；一个框架机构，两组主动轮式爬升子机构以及与之相连的提升机构设置在框架机构内的一侧，两组所述从动轮式爬升子机构以及与之相连的提升机构设置在框架机构内的另一侧；至少两个防偏机构，防偏机构对称设置在框架机构的两侧，该机器人结构简单、拆装方便、越障能力强，能够运用于不同直径大小的缆索外表检查的爬索机器人。

公开(公告)号：CN118326813A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410556298.8

申请日：2024-05-07

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 李杰 ,  侯孟奇 ,  徐丰羽

IPC: E01D19/10 ,  E01D19/16

Abstract: 本发明公开了一种可控柔性悬架的桥梁拉索检测机器人，涉及桥梁拉索检测机器人技术领域。本发明包括框架机构，所述框架机构包括多个支撑臂，每两个支撑臂为一组配合使用，同一组支撑臂的两端分别可拆式安装有第一安装板和第二安装板，所述第一安装板的上下两端对称安装有两组主动爬升机构。本发明整体采用可控柔性悬架，结构简单，拆装方便，通过与提升机构、主动爬升机构、从动爬升机构的配合，使得检测机器人具有较强的越障能力及爬升效率，且还能够适配不同直径大小的缆索，且通过设置的防偏机构，能够在机器人爬升及越障过程中，使防偏轮始终抵接在缆索表面，从而使得缆索始终保持在装置的中心位置，避免因缆索偏移导致无法爬升。

公开(公告)号：CN119610167A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202510084984.4

申请日：2025-01-20

Applicant: 南京北路智控科技股份有限公司 ,  东南大学

Inventor： 王兴松 ,  李杰 ,  侯孟奇 ,  王康 ,  张波 ,  薛春香 ,  崔志东 ,  金勇

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种适用于弯曲轨道运行的单驱动双导向挂轨巡检机器人，包括底座、悬挂支架、安装支架、驱动组件、限位弹性件以及多个导向组件，悬挂支架转动连接于底座；安装支架活动连接于悬挂支架；驱动组件与悬挂支架和安装支架转动连接；限位弹性件用于推动驱动组件的驱动轮抵接于轨道；导向组件与轨道滑动配合。以此该巡检机器人在运行时，不仅能确保驱动轮与轨道之间的摩擦力保持均匀，有效降低整体的能耗，提高驱动效率，同时也能够减小驱动轮的磨损，以有效延长驱动轮的使用寿命，而且能够顺利通过各种曲率的轨道，提高对不同曲率轨道的适配灵活度，且整体组成结构简单，有效降低了该巡检机器人的制造成本和难度。

公开(公告)号：CN119795132A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510085003.8

申请日：2025-01-20

Applicant: 南京北路智控科技股份有限公司 ,  东南大学

Inventor： 王兴松 ,  李杰 ,  侯孟奇 ,  王康 ,  张波 ,  薛春香 ,  崔志东 ,  金勇

IPC: B25J5/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明属于巡检机器人技术领域，公开了基于自适应弹性悬架的轨道巡检机器人，其包括底座、悬挂支架、驱动组件、两组悬挂组件以及第一导向组件。悬挂支架转动连接于底座；悬挂组件活动连接于悬挂支架，悬挂组件与驱动组件通过悬挂弹性组件连接，以推动驱动组件的主动轮与轨道抵接；第一导向组件与轨道滑动配合。以此该机器人在轨道上移动时，不仅有效降低了能量的浪费，也减小了功耗，同时也能够减小对主动轮的磨损甚至损坏的可能性，有利于延长主动轮的使用寿命。而且能够自行产生姿态调整，从而使得振动幅度较小，还能够使得该机器人适配于多种尺寸的轨道，提高该机器人的适应能力，并提高该机器人在移动过程中的稳定性。