公开(公告)号：CN111421023A

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN202010179766.6

申请日：2020-03-16

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐丰羽 ,  江丰友 ,  赵静 ,  荣玉蓉

IPC: B21D5/02

Abstract: 本发明公开了一种二自由度金属板材折弯随动托料装置及其运动学反解方法，包括固定底座、倾斜设置在固定底座上的固定轨道、可沿固定轨道来回移动的升降架以及与升降架一端相铰接用于承托板材的翻转台板。本发明的二自由度金属板材折弯随动托料装置在工作状态下，随着折弯机的上模向下运动，板材完全折弯变形，协调驱动移动副和转动副动作，翻转台板承托板材跟随板材运动。本发明的运动学反解方法可实现了精准运动学逆解，使得托料装置随动轨迹精确，随动效果好，适合重载折弯过程中的随动设置。

公开(公告)号：CN111421023B

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202010179766.6

申请日：2020-03-16

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐丰羽 ,  江丰友 ,  赵静 ,  宋玉蓉

IPC: B21D5/02

Abstract: 本发明公开了一种二自由度金属板材折弯随动托料装置及其运动学反解方法，包括固定底座、倾斜设置在固定底座上的固定轨道、可沿固定轨道来回移动的升降架以及与升降架一端相铰接用于承托板材的翻转台板。本发明的二自由度金属板材折弯随动托料装置在工作状态下，随着折弯机的上模向下运动，板材完全折弯变形，协调驱动移动副和转动副动作，翻转台板承托板材跟随板材运动。本发明的运动学反解方法可实现了精准运动学逆解，使得托料装置随动轨迹精确，随动效果好，适合重载折弯过程中的随动设置。