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公开(公告)号：CN111260751A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010030331.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器移动机器人的建图方法，其包括以下步骤：为机器人安装多种不同传感器并获取对应传感器的测量数据；将惯性测量单元数据和编码器数据通过运算获得机器人姿态信息和行走路线；将双目相机数据、激光雷达数据、超声波数据转换成角度和距离构成的数值对格式，分别构建环境的二维点云图；通过对传感器预设阈值，去除失真的点云信息和冗余的点云信息，完成点云图的优化；将优化后的点云图转化为栅格地图，完成地图的创建。本发明结合多种不同的传感器，弥补了单一传感器的局限性，并提出机器人构建地图和优化地图分开进行，降低了建图过程中的运算量，并且进一步提高了建图的准确性和建图质量。
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公开(公告)号：CN110989638A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911239047.2
申请日：2019-12-06
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 一种基于自主航行技术的水下建筑物缺陷检测方法，包括如下步骤，步骤S1、基于给定水域的二维地图信息，通过全覆盖路径规划遍历算法对待测水域进行全覆盖路径规划；步骤S2、通过定深控制系统、姿态控制系统、运动控制系统和短基线水声定位系统实现ROV在三维水下空间自主航行；步骤S3、通过超声波成像和水下摄像系统对水下建筑物进行缺陷检测与识别确定。该方法将自主航行技术与ROV结合，减轻远程手动操控的操控负担，同时，结合超声波成像与水下摄像技术，改善采集图像的清晰度，提高缺陷检测的准确度。
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公开(公告)号：CN111260751B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010030331.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器移动机器人的建图方法，其包括以下步骤：为机器人安装多种不同传感器并获取对应传感器的测量数据；将惯性测量单元数据和编码器数据通过运算获得机器人姿态信息和行走路线；将双目相机数据、激光雷达数据、超声波数据转换成角度和距离构成的数值对格式，分别构建环境的二维点云图；通过对传感器预设阈值，去除失真的点云信息和冗余的点云信息，完成点云图的优化；将优化后的点云图转化为栅格地图，完成地图的创建。本发明结合多种不同的传感器，弥补了单一传感器的局限性，并提出机器人构建地图和优化地图分开进行，降低了建图过程中的运算量，并且进一步提高了建图的准确性和建图质量。
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