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公开(公告)号：CN111260751B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010030331.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器移动机器人的建图方法，其包括以下步骤：为机器人安装多种不同传感器并获取对应传感器的测量数据；将惯性测量单元数据和编码器数据通过运算获得机器人姿态信息和行走路线；将双目相机数据、激光雷达数据、超声波数据转换成角度和距离构成的数值对格式，分别构建环境的二维点云图；通过对传感器预设阈值，去除失真的点云信息和冗余的点云信息，完成点云图的优化；将优化后的点云图转化为栅格地图，完成地图的创建。本发明结合多种不同的传感器，弥补了单一传感器的局限性，并提出机器人构建地图和优化地图分开进行，降低了建图过程中的运算量，并且进一步提高了建图的准确性和建图质量。
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公开(公告)号：CN111260751A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010030331.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器移动机器人的建图方法，其包括以下步骤：为机器人安装多种不同传感器并获取对应传感器的测量数据；将惯性测量单元数据和编码器数据通过运算获得机器人姿态信息和行走路线；将双目相机数据、激光雷达数据、超声波数据转换成角度和距离构成的数值对格式，分别构建环境的二维点云图；通过对传感器预设阈值，去除失真的点云信息和冗余的点云信息，完成点云图的优化；将优化后的点云图转化为栅格地图，完成地图的创建。本发明结合多种不同的传感器，弥补了单一传感器的局限性，并提出机器人构建地图和优化地图分开进行，降低了建图过程中的运算量，并且进一步提高了建图的准确性和建图质量。
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公开(公告)号：CN208749213U
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201821494716.1
申请日：2018-09-13
Applicant: 南京邮电大学
Inventor： 周建伟
Abstract: 本实用新型公开了一种电子信息工程用通信塔，包括稳固架一、支撑座和机壳，所述稳固架一下端四角处设置有支撑脚，所述支撑脚下端设置有脚座，所述脚座下端四角处设置有稳定柱，所述稳固架一上端四角处设置有支撑柱一，所述支撑柱一上端设置有稳固架二，所述稳固架二上端四角处设置有支撑柱二，所述支撑柱二上端设置有所述支撑座。有益效果在于：本实用新型通过设置红外传感器和扬声器，可有效驱除靠近通信塔的鸟类，防止鸟类在通信塔上筑巢，通过设置天馈线测试仪、控制器和状态指示灯，可清晰的显示通信塔运行状态，以便工作人员及时发现通信塔发生的问题。
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