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公开(公告)号：CN114264440B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111359567.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种可变刚度柔性触觉传感器系统，包括：可变刚度系统，可变刚度系统设有可变刚度柔性触头和气压调节系统，气压调节系统用于调节可变刚度柔性触头内的气压，通过气压变化调整可变刚度柔性触头的刚度；驱动测量系统，驱动测量系统用于采集可变刚度柔性触头的初始气压以及可变刚度柔性触头触碰待测物体时的气压变化量和共振频率；刚度辨识深度学习模型，刚度辨识深度学习模型用于根据初始气压、气压变化量和共振频率计算待测物体的刚度。能够降低传感器系统初始共振频率，同时可以减少对接触物体的破环；避免为减低频率而设计的结构复杂度，有利于传感器的小型化；改变气压来改变其刚度，能够实现刚度测量范围的动态调节。
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公开(公告)号：CN114767261A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210431033.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种心脏射频消融导管接触力控制装置，一种心脏射频消融导管接触力控制装置，包括主操纵器和从操纵器。主操纵器包括操纵手柄、模拟导管、传感单元和磁流变阻尼器。操纵手柄与模拟导管相连接，能操纵模拟导管旋转和轴向水平移动。传感单元包括旋转传感器、轴向位移传感器和施力传感器。磁流变阻尼器设置在操纵手柄上，用于缓冲操纵手柄的施力值。从操纵器包括导管、导管夹持机构、导管旋转驱动机构、导管直线驱动机构和载荷传感器。本发明采用远程操控模式来提高手术的安全性和效率，可避免辐射带来的影响，且减轻患者手术中的疼痛，缩短术后恢复时间；同时本发明使用磁流变液装置能够有效滤除外科医生手部抖动所引起的导管震颤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112833792B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110208592.6
申请日：2021-02-24
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于六自由度机械臂的精度标定和验证方法，包括以下步骤：标定前准备：获取理论机器人工具坐标系；获取实际工具坐标系；获取机器人基坐标系；定义标定用位形；执行运动学参数辨识；进行标定结果验证。本发明克服了传统标定方法仅能获得机器人真实运动学参数但标定效果不佳的问题。在标定精度的验证方法上，采用了建立局部坐标系的方法，验证机械臂到达标定图案指定位置的到位精度，能直接衡量机器人标定后的效果。
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公开(公告)号：CN113229801A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110238775.2
申请日：2021-03-04
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种鞋垫式足底压力测量系统及方法，用来区分站立和行走姿态。此足底压力测量系统既包括数据采集、信号传输的硬件部分，还包括下位机和上位机的软件程序部分。下位机MCU连接薄膜压阻式传感器采集到足底压力数据，通过蓝牙模块无线传输到上位机PC。上位机PC使用Labview编写图形化界面，并通过特有算法计算压力比进行站立与行走姿态的区分。本发明拓宽了压力测量鞋垫的应用范围。并且通过特殊的姿态区分方法而大大减少了所需的压力传感单元数目，降低了硬件成本。
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公开(公告)号：CN113229801B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110238775.2
申请日：2021-03-04
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种鞋垫式足底压力测量系统及方法，用来区分站立和行走姿态。此足底压力测量系统既包括数据采集、信号传输的硬件部分，还包括下位机和上位机的软件程序部分。下位机MCU连接薄膜压阻式传感器采集到足底压力数据，通过蓝牙模块无线传输到上位机PC。上位机PC使用Labview编写图形化界面，并通过特有算法计算压力比进行站立与行走姿态的区分。本发明拓宽了压力测量鞋垫的应用范围。并且通过特殊的姿态区分方法而大大减少了所需的压力传感单元数目，降低了硬件成本。
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公开(公告)号：CN114264440A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111359567.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种可变刚度柔性触觉传感器系统，包括：可变刚度系统，可变刚度系统设有可变刚度柔性触头和气压调节系统，气压调节系统用于调节可变刚度柔性触头内的气压，通过气压变化调整可变刚度柔性触头的刚度；驱动测量系统，驱动测量系统用于采集可变刚度柔性触头的初始气压以及可变刚度柔性触头触碰待测物体时的气压变化量和共振频率；刚度辨识深度学习模型，刚度辨识深度学习模型用于根据初始气压、气压变化量和共振频率计算待测物体的刚度。能够降低传感器系统初始共振频率，同时可以减少对接触物体的破环；避免为减低频率而设计的结构复杂度，有利于传感器的小型化；改变气压来改变其刚度，能够实现刚度测量范围的动态调节。
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公开(公告)号：CN112833792A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110208592.6
申请日：2021-02-24
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于六自由度机械臂的精度标定和验证方法，包括以下步骤：标定前准备：获取理论机器人工具坐标系；获取实际工具坐标系；获取机器人基坐标系；定义标定用位形；执行运动学参数辨识；进行标定结果验证。本发明克服了传统标定方法仅能获得机器人真实运动学参数但标定效果不佳的问题。在标定精度的验证方法上，采用了建立局部坐标系的方法，验证机械臂到达标定图案指定位置的到位精度，能直接衡量机器人标定后的效果。
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