公开(公告)号：CN112833792B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202110208592.6

申请日：2021-02-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 申景金 ,  郭家桢 ,  周震宇 ,  张世峰

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种用于六自由度机械臂的精度标定和验证方法，包括以下步骤：标定前准备：获取理论机器人工具坐标系；获取实际工具坐标系；获取机器人基坐标系；定义标定用位形；执行运动学参数辨识；进行标定结果验证。本发明克服了传统标定方法仅能获得机器人真实运动学参数但标定效果不佳的问题。在标定精度的验证方法上，采用了建立局部坐标系的方法，验证机械臂到达标定图案指定位置的到位精度，能直接衡量机器人标定后的效果。

公开(公告)号：CN112833792A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202110208592.6

申请日：2021-02-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 申景金 ,  郭家桢 ,  周震宇 ,  张世峰

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种用于六自由度机械臂的精度标定和验证方法，包括以下步骤：标定前准备：获取理论机器人工具坐标系；获取实际工具坐标系；获取机器人基坐标系；定义标定用位形；执行运动学参数辨识；进行标定结果验证。本发明克服了传统标定方法仅能获得机器人真实运动学参数但标定效果不佳的问题。在标定精度的验证方法上，采用了建立局部坐标系的方法，验证机械臂到达标定图案指定位置的到位精度，能直接衡量机器人标定后的效果。

公开(公告)号：CN110018071A

公开(公告)日：2019-07-16

申请号：CN201910308086.7

申请日：2019-04-17

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 申景金 ,  鲍书行 ,  郭家桢

IPC: G01N3/42 ,  G01N19/08

Abstract: 本发明提出了一种基于压痕测量的探伤装置，其压头与传力组件固定连接，可变形凸起固定设置于传力组件上，开槽圆柱的一端与可变形凸起接触，开槽圆柱的另一端与推动顶盖固定连接，第一测力传感器设置于可变形凸起的对应位置从而可以测量可变形凸起与开槽圆柱之间的压力，第二测力传感器的上端与推动顶盖固定连接，第二测力传感器的下端与传力组件之间设置有间隙；当第一传感器达到最大负载时，可变形凸起弯曲变形、间隙消失，且第二力传感器与传力组件直接接触。通过设计可变形凸起和间隙，使得两个测力传感器的量程能够叠加，增大了对负载力的测量范围。还通过将位移传感器完全固定在壳体内，消除了负载力对位移测量的影响，提高了测量精度。