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公开(公告)号：CN118777060A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410990892.8
申请日：2024-07-23
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开一种用于空间站灵巧手指尖的小型化大量程刚度传感器，属于面向空间站在轨服务的灵巧手内嵌传感器设计领域，通过本发明可以实现目标材料刚度的检测功能，该传感器体积小巧、轻便，能够安放于狭小环境中，用于检测较高的刚度数值，提高了目标刚度检测的能力范围，同时适用于较小的安装控件。本传感器由中间三个聚氨酯柔性垫片作为抗压材料，中间两个聚氨酯柔性条作为形变发生材料，利用传感器顶部的正压力时柔性条产生形变驱动柔性条内置的应变片产生形变后的电压拟合成该处压力对应的位移，进而通过数学计算得出目标材料的刚度，同时该传感器采用2‑4片柔性条组成应变片阵列以满足全部量程的需求，并且具有辅助优化精度的作用。
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公开(公告)号：CN116101510A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211446288.6
申请日：2022-11-18
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明专利公开了月球车转移机构，具体涉及固定分离装置的技术领域。包括设置在着陆器上的水平转动组件和竖直牵引组件，所述水平转动组件用于带动竖直牵引组件转动，所述竖直牵引组件用于月球车缓慢下降，所述竖直牵引组件与月球车的连接处设有火工品。采用本发明技术方案解决了月球车安全平稳转移的问题，可使月球车在月球表面不同的环境中实现安全稳定的释放。
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公开(公告)号：CN118385931A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410448852.0
申请日：2024-04-15
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂末端D型螺栓自适应拆卸装置及其工作方法，属于面向空间站在轨服务的旋拧拆装置设计领域，包括：两个平动机构、一个转动机构和一个旋拧机构；所述的两个平动机构为相互垂直的横向平动机构、纵向平动机构；所述的转动机构、旋拧机构依次连接于纵向平动机构的下方。将横向平动螺母和横向平动丝杠与横向平动滑台和横向平动直线导轨相配合，通过横向平动直线导轨限制横向平动螺母旋转，从而使横向平动滑台完成直线运动。本发明充分考虑空间条件约束，由空间站机械臂驱动，可人工操作也可由程序自主操作。
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公开(公告)号：CN115972232A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211211318.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种三指欠驱动灵巧手机构及其操作方法，可以实现三指灵巧手的高度灵巧性并达到平行夹持与顺应抓握两种功能，增加了手指系统的多功能和灵巧能力，减少了多指冗余导致的结构复杂性，降低了制作成本，提高了在轨操控的灵巧性。单指机构利用连杆机构将动力源从指跟部向指尖传递。单指由三个指节组成，从下到上依次为近指节、中指节、远指节。顺应抓握时，近指节首先接触物体，近指节处限位机构通过开合作用将运动传递给中指节和远指节，进而中指节处的限位机构同样开合将运动传递给远指节，依次类推实现顺应物体形状，依次合拢包覆抓握物体。平行夹持过程中限位机构不会开合进而两指进行平行夹持操作。
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公开(公告)号：CN115972232B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211211318.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种三指欠驱动灵巧手机构及其操作方法，可以实现三指灵巧手的高度灵巧性并达到平行夹持与顺应抓握两种功能，增加了手指系统的多功能和灵巧能力，减少了多指冗余导致的结构复杂性，降低了制作成本，提高了在轨操控的灵巧性。单指机构利用连杆机构将动力源从指跟部向指尖传递。单指由三个指节组成，从下到上依次为近指节、中指节、远指节。顺应抓握时，近指节首先接触物体，近指节处限位机构通过开合作用将运动传递给中指节和远指节，进而中指节处的限位机构同样开合将运动传递给远指节，依次类推实现顺应物体形状，依次合拢包覆抓握物体。平行夹持过程中限位机构不会开合进而两指进行平行夹持操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118385931B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202410448852.0
申请日：2024-04-15
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂末端D型螺栓自适应拆卸装置及其工作方法，属于面向空间站在轨服务的旋拧拆装置设计领域，包括：两个平动机构、一个转动机构和一个旋拧机构；所述的两个平动机构为相互垂直的横向平动机构、纵向平动机构；所述的转动机构、旋拧机构依次连接于纵向平动机构的下方。将横向平动螺母和横向平动丝杠与横向平动滑台和横向平动直线导轨相配合，通过横向平动直线导轨限制横向平动螺母旋转，从而使横向平动滑台完成直线运动。本发明充分考虑空间条件约束，由空间站机械臂驱动，可人工操作也可由程序自主操作。
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公开(公告)号：CN117961957A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410246207.0
申请日：2024-03-05
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间末端执行机构自适应手指及其传动与控制方法，属于航天控制机械领域，所述的机械手工具自上而下依次包括：手指部分、电机层、驱动层、法兰层；所述的手指部分包括：第一活动指、第二活动指、固定指；所述的第一活动指、第二活动指、固定指均有三个指节，从上到下为远指节，中指节以及近指节，每一个指节上都有一个凹槽用来嵌入传感器；第一活动指、第二活动指、固定指的结构相同；本发明通过多种电机系统之间的不同联系和配合实现多种手指动作，能控制少量电机系统和驱动装置进行转动驱动两个手指进行定轴相对转动和单个手指单独进行抓握动作并复原等多种动作；并且本发明保障效率的同时使空间利用率达到最大。
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公开(公告)号：CN119871351A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510262251.5
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于动态运动基元与转向力场的机械臂动态避障轨迹规划方法，属于机器人技术领域，首先使机械臂获取示教轨迹并进行预处理；然后使用改进动态运动基元(DMP)算法对步骤1预处理后的示教轨迹进行学习，使得DMP能够生成与示教轨迹相似的运动模式；通过安装在机械臂周围或固定位置的深度相机，实时获取障碍物信息、形状和运动状态，计算避障排斥力，量化转向力实现对自由运动障碍物的避障；构建Lyapunov方程，基于Lyapunov稳定性理论，证明改进DMP算法的稳定性，确保机械臂在动态环境中的运动轨迹收敛于目标点；最后进行避障实验，验证机械臂动态避障能力；本发明显著提升了机械臂在狭小作业空间中的轨迹泛化能力。
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公开(公告)号：CN119510938A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411600225.0
申请日：2024-11-11
Applicant: 清华大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提出一种导电滑环电接触监测装置和导电滑环电接触监测方法。本发明的导电滑环电接触监测装置包括盘式导电滑环和电刷触头、旋转台、移动平台、温度控制装置和电压电流监测装置；旋转台与盘式导电滑环相连且可带动盘式导电滑环转动；移动平台包括移动部和移动架，移动架位于盘式导电滑环的上方，移动部与移动架相连且可带动移动架在上下方向、第一方向和第二方向上移动，移动架的下表面通过力传感器与电刷触头相连，力传感器用于监测电刷触头与盘式导电滑环的汇流环道之间的法向力和摩擦力。根据本发明导电滑环电接触监测装置具有对便于对盘式导电滑环进行电摩擦试验，且可提高试验精度和试验的稳定性的优点。
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公开(公告)号：CN117151692A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311169029.8
申请日：2023-09-12
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06Q10/20 , G06F16/901 , G06F16/904 , G06F16/906
Abstract: 本发明涉及飞行器健康管理领域，公开了一种航班化航天运载器热防护系统的健康管理系统，其功能性架构包括数据采集、数据处理、故障诊断、维修辅助共4个层次；物理性架构包括机载端、地面端和移动终端；机载端包括分布于运载器机身各处的若干数据采集节点，用于采集热环境较为严苛区域热防护系统内测的温度数据，并将数据储存用以航后下载；地面端含有数据接收储存模块、数据处理模块、故障诊断模块和维修辅助模块，实现热防护系统故障的诊断和定位；移动终端用于维修工作，接收所述维修辅助模块提供的可视化故障信息，实现维修状态的更新，以便能及时发现热防护系统的故障，降低航班化运载器的检修时间和成本。
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