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公开(公告)号：CN118518231A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410765161.3
申请日：2024-06-14
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人的多功能柔性触觉传感器及其制造方法，所述多功能柔性触觉传感器的摩擦电传感单元位于压阻传感单元上方，压电传感单元设于压阻传感单元侧面，摩擦电传感单元包括黏附块、硅胶弹性结构膜和第一铜电极；硅胶弹性结构膜为几字型，延伸部由摩擦电材料制成，顶部和支撑部由弹性硅胶制成；当黏附块与材料表面接触后拉伸，延伸部和第一铜电极分离，脱离后，延伸部恢复至初始状态与第一铜电极接触，形成粘附接触、拉伸和分离的动作，得到摩擦电信号；在此过程中力的变化改变压阻材料电阻，得到电阻信号；压电传感单元的指状结构部在滑动接触表面的过程中产生振动，得到压电信号。
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公开(公告)号：CN115640658A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211380422.7
申请日：2022-11-04
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F113/14
Abstract: 本发明涉及吸能结构技术领域，特别涉及一种多目标生物仿生多层级管状吸能结构。针对现有吸能结构在提高比吸能的同时提高了结构的初始峰值载荷的问题，根据马尾草和竹维管束结构及分布特征的启发，设计了一种新型的多目标生物仿生多层级管状吸能结构，包括同心且同等间隔设置的至少两个圆管，由内向外依次为零层级管至N层级管。相邻的两个所述圆管之间形成一个空腔，由内至外依次为一级空腔至N级空腔，在所述一级空腔至N级空腔中，每级空腔内均设置数个连接方管。连接方管对角线指向圆管圆心。本发明可以在不增加初始峰值载荷的前提下，提高结构的总吸能、比吸能、平均压碎力以及压碎力效率，提升结构的吸能能力。
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公开(公告)号：CN110329378B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910573836.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种模拟跳甲跳器的运动仿生机构及其跳跃方法，属于机器人技术应用领域。包括主固定板（9）、底板（6）、移动滑块（10）、螺母（11）、直流电机（2）、前弹簧（7）、后弹簧（8）、挂绳滑块（5）、上拉左细线（13）、上拉右细线（14）、下拉左细线（15）、下拉右细线（16）、无线控制电路板（4）和电池（12）。本发明模拟跳甲跳器中骨片相互限位和肌肉储能特性，设计了带有挂绳滑块的限位机构和弹簧储能结构，模拟跳甲跳器的运动方式，实现了仿跳器机构优越跳跃能力，环境适应性强。本发明的结构简单、运动原理清晰、运动实现方便。
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公开(公告)号：CN111634344A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010309975.8
申请日：2020-04-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有主动粘/脱附能力的变刚度自适应仿壁虎脚掌及方法，属于机器人技术领域。该脚掌包括：牵线舵机（1）、牵线舵机上端固定件（2）、牵线舵机下端固定件（3）、旋转支撑架（4）、旋转法兰（5）、球头（6）、球关节上盖（7）、脚掌固定件（8）、N个结构相同的脚掌单元。每个脚掌单元包括一片脚掌片、一片脚掌片粘附材料、一个脚掌轴元件、一个多节式运动伸缩杆、一个复位弹簧、一根脚掌片形变线。本发明可以主动驱动多个脚掌，实现主动粘附和主动脱附功能；采用复位弹簧约束自适应球关节，既保证了脚掌能与空间表面贴合，又实现在不受力状态下恢复到初始位置。
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公开(公告)号：CN110393171A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910666044.0
申请日：2019-07-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: A01K67/033 , G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种昆虫弹跳行为和力学观测系统和测试方法，属于机器人技术应用领域。本发明包括2套机械结构，每套机械结构均包括支撑台、水平调节杆、角度调节装置、弱力应变梁、平台。该系统行为观测部件包括X向、Y向和Z向摄像机，分别从三个方向拍摄被测昆虫的弹跳运动过程，并将数据传输到上位机。该系统力学观测部分包括贴于弱力应变梁的弱力应变片、对准平台用于测量其微小位移量的激光测距仪；上位机可计算获得被测昆虫起跳和着陆冲击力和加速度。本发明结构简单、运动原理清晰、运动实现方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109334798A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811066729.3
申请日：2018-09-13
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032 , B60F3/00
CPC classification number: B62D57/02 , B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 一种干粘附钩爪四轮足桨驱动的多栖机器人及其运动方法，属机器人领域。它的身体主体包括前足支撑架（3）、N个串联的身体Z轴舵机、后足支撑架（18）；头颈结构包括头部Y轴向舵机（2）和摄像头（1）；尾巴结构包括：尾巴X轴向舵机（26）、尾巴X轴向舵机U型连接件（27）、M个串联的尾巴Z轴舵机、尾鳍（31）；足结构由足部Y轴舵机、支撑块、支撑轮、轮足桨组成。该机器人能满足自然环境下非结构地形水面-陆地表面自适应要求，同时在光滑表面上可采用干粘附进行大坡度墙面爬行，同时在粗糙表面上可采用钩爪进行大坡度墙面爬行，可作为自然环境下的全地形多栖越野移动平台的干粘附钩爪四轮足桨驱动的多栖机器人及其运动方法。
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公开(公告)号：CN109334797A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811066702.4
申请日：2018-09-13
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032 , B60F3/00
Abstract: 一种干粘附与钩爪结合四足多栖机器人及其仿生运动，属机器人领域。它的身体主体包括前足支撑架（3）、N个串联的身体Z轴舵机、后足支撑架（18）；头颈结构包括头部Y轴向舵机（2）和摄像头（1）；尾巴结构包括：尾巴X轴向舵机（26）、尾巴X轴向舵机U型连接件（27）、M个串联的尾巴Z轴舵机、尾鳍（31）；足结构由足部Y轴舵机、支撑足、桨叶、钩爪和干粘附材料组成。该机器人能满足自然环境下非结构地形水面-陆地表面自适应要求，同时在光滑表面上可采用干粘附进行大坡度墙面爬行，又可以在粗糙表面上可采用钩爪进行大坡度墙面爬行，可作为自然环境下的全地形多栖越野移动平台的干粘附钩爪四轮足桨驱动的多栖机器人。
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公开(公告)号：CN108394571A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810118313.5
申请日：2018-02-06
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 模拟微重力下柔性表面粘附运动的测试平台与测量方法，属机器人领域。该系统的柔性表面（11）的测试接触反面均匀贴有呈阵列分布的电阻应变片(9)。柔性表面(11)的弯曲会导致电阻应变片(9)电阻变化，通过传感数据采集系统采集电阻应变片(9)电阻变化值间接测量柔性表面(11)弯曲曲率，结合材料柔性表面(11)弹性模量间接测到该处柔性表面(11)的弯矩和力，通过确定的电阻应变片(9)在柔性表面(11)平面分布位置，即可求得柔性表面的各处的弯矩和力值。本发明结构简单、运动原理清晰、运动实现方便。
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公开(公告)号：CN106379434B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610860905.5
申请日：2016-09-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种具有主动粘/脱附的接触力自感知与自适应仿壁虎脚掌，属于机器人技术应用领域。它包括小腿梁（1）、一维力传感器（2）、牵线舵机支架(3)、旋转支撑架(4)、牵线舵机(5)、旋转法兰(6)、二维力传感器(7)、球头(8)、球关节盖、弹簧、脚趾片基底和粘附材料。本发明可以主动驱动多个脚趾，实现主动粘附和主动脱附功能；采用不同方向的一维力和二维力传感器组合，与主动粘附和脱附机构运动解耦，避免了运动与力感知的耦合问题；增加了具有8个复位弹簧约束的3自由度的球关节，脚掌具有空间表面自适应能力。
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公开(公告)号：CN104697805B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510097425.3
申请日：2015-03-05
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 壁虎空中姿态调整与着陆运动测试系统及方法，属仿生运动测试领域。该系统包括着陆平板（8）、滑动横梁（14），滑动横梁下方具有由透明板（13）、左翻板（17）、右翻板（19）构成的壁虎停留空间。该系统还包括布置于着陆平板（8）上的三维力传感器阵列（9）、高速摄像机、计算机控制终端（5）、力传感器数据采集系统(6)。该系统及方法，可有效地开展壁虎空中运动姿态调控和缓冲着陆的仿生机理研究，为仿壁虎空间机器人调控姿态和着陆研究提供了姿态控制和着陆碰撞的仿生新方法。
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