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公开(公告)号：CN106379434B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610860905.5
申请日：2016-09-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种具有主动粘/脱附的接触力自感知与自适应仿壁虎脚掌，属于机器人技术应用领域。它包括小腿梁（1）、一维力传感器（2）、牵线舵机支架(3)、旋转支撑架(4)、牵线舵机(5)、旋转法兰(6)、二维力传感器(7)、球头(8)、球关节盖、弹簧、脚趾片基底和粘附材料。本发明可以主动驱动多个脚趾，实现主动粘附和主动脱附功能；采用不同方向的一维力和二维力传感器组合，与主动粘附和脱附机构运动解耦，避免了运动与力感知的耦合问题；增加了具有8个复位弹簧约束的3自由度的球关节，脚掌具有空间表面自适应能力。
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公开(公告)号：CN104697805B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510097425.3
申请日：2015-03-05
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 壁虎空中姿态调整与着陆运动测试系统及方法，属仿生运动测试领域。该系统包括着陆平板（8）、滑动横梁（14），滑动横梁下方具有由透明板（13）、左翻板（17）、右翻板（19）构成的壁虎停留空间。该系统还包括布置于着陆平板（8）上的三维力传感器阵列（9）、高速摄像机、计算机控制终端（5）、力传感器数据采集系统(6)。该系统及方法，可有效地开展壁虎空中运动姿态调控和缓冲着陆的仿生机理研究，为仿壁虎空间机器人调控姿态和着陆研究提供了姿态控制和着陆碰撞的仿生新方法。
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公开(公告)号：CN104678781B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510096242.X
申请日：2015-03-05
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 仿壁虎空间机器人姿态调控与着陆实验系统及方法，属机器人领域。该系统主要包括旋转着陆平板（2）、布于板上的三维力传感器阵列1）、仿壁虎空间机器人、高速摄像机、计算机控制终端（18）、力传感器数据采集系统(19)、无线数据传输模块(20)。该系统及方法可有效地模拟微重力环境下空间机器人调控姿态和着陆实验，提供了空间机器人姿态控制和着陆碰撞的实验新方法。
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公开(公告)号：CN106515893A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610860988.8
申请日：2016-09-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 一种主动粘脱附和姿态调控的力感知空间自适应仿壁虎机器人，属于机器人技术应用领域。包括身体、四肢、尾巴和四个脚掌等部分组成。本发明满足微小型足式机器人腿结构-感知-驱动一体化设计要求，可用于脚掌具有主动粘附和脱附运动功能、满足三维接触力感知和空间表面自适应能力的多自由度足式机器人设计。尾巴旋转调速功能可实现微重力下仿壁虎机器人自身姿态控制，方便四个脚掌与目标着陆面的正向碰撞粘附，结合主动粘脱附运动的脚掌设计和三维接触力感知及空间表面自适应功能，实现了仿壁虎机器人在复杂目标表面稳定着陆和表面粘脱附行走运动。
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公开(公告)号：CN104550020B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410752421.X
申请日：2014-12-11
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种三种或三种以上物料自动分离的装置与分离方法。本发明的喷气式自动分离装置，主要包括喷气分离模块组、气压回路和料槽组件。喷气分离模块组由若干喷气分离模块并排式安装而成，喷气分离模块由喷气组件、角度调节机构、高度调节机构和喷气模块机架组成。喷气组件中的各喷头圆周阵列在安装板上，每个喷头的开闭根据物料大小独立控制，辅以角度控制，使喷气分离模块可适应片状、球状、块状等不同形状与大小不同的物料分立需要。本装置依据物料识别系统分析得到的物料元素种类信息和位置信息，在物料下落过程中，通过控制喷口开闭、喷气角度与喷气出口气流的压力值，将不同元素种类、形状、大小的物料吹入到料槽组件相应的料槽中，实现混合物料的自动分离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101933876B
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201010275631.6
申请日：2010-09-07
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种介电型EAP驱动的上肢康复辅助训练装置及方法，涉及医疗康复器械。所述装置由摇杆、十字铰、驱动器、固定杆、连接环、支架和底座组成。所述方法包括两种训练模式：被动训练时，通过改变施加在驱动器上的电压大小和施加顺序改变驱动器组的实际输出力矩，实现摇杆的转动，从而带动患者的上肢运动；主动训练时，通过改变施加在驱动器上的电压大小和施加顺序改变驱动器组的实际输出力矩，以此作为阻尼力矩，患者上肢运动克服该力矩，使摇杆反向转动。本发明结构简单、使用方便、体积小，机械加工精度要求不高，成本低，且介电型EAP与人类肌肉特性相似，其柔性驱动特性增加康复训练过程的安全性与舒适感。
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公开(公告)号：CN101933876A
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201010275631.6
申请日：2010-09-07
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种介电型EAP驱动的上肢康复辅助训练装置及方法，涉及医疗康复器械。所述装置由摇杆、十字铰、驱动器、固定杆、连接环、支架和底座组成。所述方法包括两种训练模式：被动训练时，通过改变施加在驱动器上的电压大小和施加顺序改变驱动器组的实际输出力矩，实现摇杆的转动，从而带动患者的上肢运动；主动训练时，通过改变施加在驱动器上的电压大小和施加顺序改变驱动器组的实际输出力矩，以此作为阻尼力矩，患者上肢运动克服该力矩，使摇杆反向转动。本发明结构简单、使用方便、体积小，机械加工精度要求不高，成本低，且介电型EAP与人类肌肉特性相似，其柔性驱动特性增加康复训练过程的安全性与舒适感。
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公开(公告)号：CN104746054B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510189430.7
申请日：2015-04-20
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种基于磁控的湿法制备金刚石磁性磨料的方法，其特征是它包括金刚石磨粒和铁磁性粉末态基体的表面预处理、化学复合镀以及镀后热处理，其中金刚石磨粒的表面预处理包括表面净化、酸洗去除杂质以及表面活化，铁磁性粉末态基体的表面预处理包括碱洗除油和酸洗活化。通过控制化学镀液、铁磁性粉末态基体以及金刚石磨粒的质量配比实现金刚石磨粒在镀层中的牢固结合，通过采用可控磁场装置实现铁磁性粉末态基体的悬浮分散，通过采用间歇式机械搅拌增大金刚石磨粒的沉积量。本发明操作简单，成本低，能够实现大量的金刚石磨粒在铁磁性粉末态基体表面牢固结合，制备的金刚石磁性磨料研磨性能好，使用寿命高。
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公开(公告)号：CN104678781A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510096242.X
申请日：2015-03-05
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 仿壁虎空间机器人姿态调控与着陆实验系统及方法，属机器人领域。该系统主要包括旋转着陆平板（2）、布于板上的三维力传感器阵列（1）、仿壁虎机器人、高速摄像机、计算机控制终端（18）、力传感器数据采集系统(19)、无线数据传输模块(20)。该系统及方法可有效地模拟微重力环境下空间机器人调控姿态和着陆实验，提供了空间机器人姿态控制和着陆碰撞的实验新方法。
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公开(公告)号：CN104550020A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410752421.X
申请日：2014-12-11
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种三种或三种以上物料自动分离的装置与分离方法。本发明的喷气式自动分离装置，主要包括喷气分离模块组、气压回路和料槽组件。喷气分离模块组由若干喷气分离模块并排式安装而成，喷气分离模块由喷气组件、角度调节机构、高度调节机构和机架组成。喷气组件中的各喷头圆周阵列在安装板上，每个喷头的开闭根据物料大小独立控制，辅以角度控制，使喷气分离模块可适应片状、球状、块状等不同形状与大小不同的物料分立需要。本装置依据物料识别系统分析得到的物料元素种类信息和位置信息，在物料下落过程中，通过控制喷口开闭、喷气角度与喷气出口气流的压力值，将不同元素种类、形状、大小的物料吹入到料槽组件相应的料槽中，实现混合物料的自动分离。
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