公开(公告)号：CN111922483A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN201910391799.4

申请日：2019-05-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 韩静 ,  柏连发 ,  彭冲冲 ,  赵壮 ,  张毅 ,  于浩天 ,  陈霄宇 ,  王景 ,  孙岩

IPC: B23K9/04 ,  B23K9/127 ,  B23K26/044 ,  B23K26/342

Abstract: 本发明公开了一种基于学习的线结构光焊缝跟踪与增材路径纠偏装置及方法，纠偏装置包括母板、焊枪、激光器、CCD相机和图像处理传输模块，在焊接或增材制造过程中由相机在线连续采集线结构光投射到基板的光条图像，再采用改进的VGG深度网络方法提取出线结构光中心光条和基于中心光条提取焊接或增材的特征点位，装置将特征点信息传输给机器人控制系统，以此来实现对焊接作业的焊缝跟踪和增材制造中的路径纠偏。本发明能够适用于多种作业种类，如各类焊接制造、激光增材和电弧增材；对于恶劣的作业环境的适应性极强，能够抗弧光、飞溅、烟尘等各类噪声干扰；同时也保证了工业上对于跟踪及纠偏精度要求。

公开(公告)号：CN111156925A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201911321081.4

申请日：2019-12-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 韩静 ,  赵壮 ,  柏连发 ,  张毅 ,  黄煜 ,  彭冲冲 ,  王景 ,  何丰郴 ,  王兴国

IPC: G01B11/25

Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光和工业机器人的大构件三维测量方法，三维测量由两部分组成，即单次测量的三维数据获取和多次测量之间的三维数据拼接；本发明结合线结构光三维测量技术和机器人手眼标定技术，线结构光三维测量系统用于获取单次测量的三维数据，机器人手眼标定则实现了多次测量之间的三维数据拼接。本发明利用双目相机辅助进行单目线结构光平面的标定方法，简化了线标定的过程，提高了线重建的精度；采用空间圆拟合的方法来拟合标准球的球心坐标，使光平面可以是任意平面方程，扩大了标准球手眼标定方法的适用范围，本发明的测量方法能够精准地重建目标三维点云模型。

公开(公告)号：CN111922483B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN201910391799.4

申请日：2019-05-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 韩静 ,  柏连发 ,  彭冲冲 ,  赵壮 ,  张毅 ,  于浩天 ,  陈霄宇 ,  王景 ,  孙岩

IPC: B23K9/04 ,  B23K9/127 ,  B23K26/044 ,  B23K26/342

Abstract: 本发明公开了一种基于学习的线结构光焊缝跟踪与增材路径纠偏装置及方法，纠偏装置包括母板、焊枪、激光器、CCD相机和图像处理传输模块，在焊接或增材制造过程中由相机在线连续采集线结构光投射到基板的光条图像，再采用改进的VGG深度网络方法提取出线结构光中心光条和基于中心光条提取焊接或增材的特征点位，装置将特征点信息传输给机器人控制系统，以此来实现对焊接作业的焊缝跟踪和增材制造中的路径纠偏。本发明能够适用于多种作业种类，如各类焊接制造、激光增材和电弧增材；对于恶劣的作业环境的适应性极强，能够抗弧光、飞溅、烟尘等各类噪声干扰；同时也保证了工业上对于跟踪及纠偏精度要求。

公开(公告)号：CN111156925B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN201911321081.4

申请日：2019-12-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 韩静 ,  赵壮 ,  柏连发 ,  张毅 ,  黄煜 ,  彭冲冲 ,  王景 ,  何丰郴 ,  王兴国

IPC: G01B11/25

Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光和工业机器人的大构件三维测量方法，三维测量由两部分组成，即单次测量的三维数据获取和多次测量之间的三维数据拼接；本发明结合线结构光三维测量技术和机器人手眼标定技术，线结构光三维测量系统用于获取单次测量的三维数据，机器人手眼标定则实现了多次测量之间的三维数据拼接。本发明利用双目相机辅助进行单目线结构光平面的标定方法，简化了线标定的过程，提高了线重建的精度；采用空间圆拟合的方法来拟合标准球的球心坐标，使光平面可以是任意平面方程，扩大了标准球手眼标定方法的适用范围，本发明的测量方法能够精准地重建目标三维点云模型。

公开(公告)号：CN110895134B

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN201911209797.5

申请日：2019-12-01

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 郑东亮 ,  韩静 ,  张毅 ,  王景 ,  王兴国 ,  于浩天 ,  赵洋 ,  林楚

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种基于相移轮廓术在日光灯下进行高速三维形状测量的方法，对相机与投影仪进行标定，获得相机和投影仪的内参与外参；采用双四步相位轮廓测量技术，消除由日光灯所引起的相位误差，获得物体的理想相位信息；根据消除日光灯影响后的理想相位信息，获取物体在投影仪下的像素坐标，并结合相机和投影仪的内参与外参，将二维信息还原至真实的三维信息。本发明采用双四步相位轮廓测量技术，消除了由日光灯所引起的相位误差，提高了三维测量的精度。

公开(公告)号：CN110895134A

公开(公告)日：2020-03-20

申请号：CN201911209797.5

申请日：2019-12-01

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 郑东亮 ,  韩静 ,  张毅 ,  王景 ,  王兴国 ,  于浩天 ,  赵洋 ,  林楚

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种基于相移轮廓术在日光灯下进行高速三维形状测量的方法，对相机与投影仪进行标定，获得相机和投影仪的内参与外参；采用双四步相位轮廓测量技术，消除由日光灯所引起的相位误差，获得物体的理想相位信息；根据消除日光灯影响后的理想相位信息，获取物体在投影仪下的像素坐标，并结合相机和投影仪的内参与外参，将二维信息还原至真实的三维信息。本发明采用双四步相位轮廓测量技术，消除了由日光灯所引起的相位误差，提高了三维测量的精度。