公开(公告)号：CN109447939B

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN201810752394.4

申请日：2018-07-10

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 韩静 ,  柏连发 ,  张毅 ,  王克鸿 ,  张玉伟 ,  赵壮 ,  黄煜

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/30 ,  G06T7/12 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明公开了一种基于混合光谱视觉的熔池成形前焊缝宽度预测方法，采用混合光谱成像为熔池提供丰富的光谱维信息，可以显著提高熔池的成像质量，有利于提高熔池轮廓提取的准确性。提取熔池轮廓可以获取图像的外部轮廓特征并为熔池的几何特征分析做准备，有利于从图像视觉上对焊接过程进行监控。本发明的基于混合光谱视觉的熔池成形前焊缝宽度预测方法实现了成形前焊缝宽度的精确预测，可以将对熔池的监测从图像视觉的层面进一步转为对三维空间的视觉感知层面，通过对焊缝成形宽度的预测有助于更直观的观察熔池的变化情况，从而调整对应的焊接参数来控制焊接质量。

公开(公告)号：CN111156925A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201911321081.4

申请日：2019-12-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 韩静 ,  赵壮 ,  柏连发 ,  张毅 ,  黄煜 ,  彭冲冲 ,  王景 ,  何丰郴 ,  王兴国

IPC: G01B11/25

Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光和工业机器人的大构件三维测量方法，三维测量由两部分组成，即单次测量的三维数据获取和多次测量之间的三维数据拼接；本发明结合线结构光三维测量技术和机器人手眼标定技术，线结构光三维测量系统用于获取单次测量的三维数据，机器人手眼标定则实现了多次测量之间的三维数据拼接。本发明利用双目相机辅助进行单目线结构光平面的标定方法，简化了线标定的过程，提高了线重建的精度；采用空间圆拟合的方法来拟合标准球的球心坐标，使光平面可以是任意平面方程，扩大了标准球手眼标定方法的适用范围，本发明的测量方法能够精准地重建目标三维点云模型。

公开(公告)号：CN108335286B

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN201810042383.7

申请日：2018-01-17

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 韩静 ,  于浩天 ,  赵壮 ,  柏连发 ,  张毅 ,  彭冲冲 ,  黄煜 ,  黄永豪

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/80 ,  G01B11/30

Abstract: 本发明公开了一种基于双线结构光的在线焊缝成型视觉检测方法，在不同曝光时间下，对标定板进行采样，实现线结构光的标定；三维重建后，使用标准平面，在母板上对重建结果进行校正；最后结合前后两条线结构光的三维重建结果，对两个三维曲面进行匹配，可以在线获得焊接前后，母板上同一位置的三维数据；同时在线获取焊缝粗糙度、高度、宽度等结果。本发明方法可以在母板不平整，如堆焊等情况下，取得较好结果；母板平整的情况下，亦可实现功能。本发明方法能够有效提高标定精度和三维重建精度，并对焊缝成型结果进行多角度的分析。

公开(公告)号：CN111156925B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN201911321081.4

申请日：2019-12-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 韩静 ,  赵壮 ,  柏连发 ,  张毅 ,  黄煜 ,  彭冲冲 ,  王景 ,  何丰郴 ,  王兴国

IPC: G01B11/25

Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光和工业机器人的大构件三维测量方法，三维测量由两部分组成，即单次测量的三维数据获取和多次测量之间的三维数据拼接；本发明结合线结构光三维测量技术和机器人手眼标定技术，线结构光三维测量系统用于获取单次测量的三维数据，机器人手眼标定则实现了多次测量之间的三维数据拼接。本发明利用双目相机辅助进行单目线结构光平面的标定方法，简化了线标定的过程，提高了线重建的精度；采用空间圆拟合的方法来拟合标准球的球心坐标，使光平面可以是任意平面方程，扩大了标准球手眼标定方法的适用范围，本发明的测量方法能够精准地重建目标三维点云模型。

公开(公告)号：CN109447939A

公开(公告)日：2019-03-08

申请号：CN201810752394.4

申请日：2018-07-10

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 韩静 ,  柏连发 ,  张毅 ,  王克鸿 ,  张玉伟 ,  赵壮 ,  黄煜

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/30 ,  G06T7/12 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明公开了一种基于混合光谱视觉的熔池成形前焊缝宽度预测方法，采用混合光谱成像为熔池提供丰富的光谱维信息，可以显著提高熔池的成像质量，有利于提高熔池轮廓提取的准确性。提取熔池轮廓可以获取图像的外部轮廓特征并为熔池的几何特征分析做准备，有利于从图像视觉上对焊接过程进行监控。本发明的基于混合光谱视觉的熔池成形前焊缝宽度预测方法实现了成形前焊缝宽度的精确预测，可以将对熔池的监测从图像视觉的层面进一步转为对三维空间的视觉感知层面，通过对焊缝成形宽度的预测有助于更直观的观察熔池的变化情况，从而调整对应的焊接参数来控制焊接质量。

公开(公告)号：CN108335286A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201810042383.7

申请日：2018-01-17

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 韩静 ,  于浩天 ,  赵壮 ,  柏连发 ,  张毅 ,  彭冲冲 ,  黄煜 ,  黄永豪

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/80 ,  G01B11/30

Abstract: 本发明公开了一种基于双线结构光的在线焊缝成型视觉检测方法，在不同曝光时间下，对标定板进行采样，实现线结构光的标定；三维重建后，使用标准平面，在母板上对重建结果进行校正；最后结合前后两条线结构光的三维重建结果，对两个三维曲面进行匹配，可以在线获得焊接前后，母板上同一位置的三维数据；同时在线获取焊缝粗糙度、高度、宽度等结果。本发明方法可以在母板不平整，如堆焊等情况下，取得较好结果；母板平整的情况下，亦可实现功能。本发明方法能够有效提高标定精度和三维重建精度，并对焊缝成型结果进行多角度的分析。