公开(公告)号：CN119567239A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202410888373.0

申请日：2024-07-03

Applicant: 南京理工大学工程技术研究院有限公司 ,  南京理工大学

Inventor： 杨小龙 ,  汪子铠 ,  王禹林 ,  慈斌斌 ,  徐一宾

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种针对工作区域优化的混联机器人运动学标定方法；所述方法包括：分析影响混联机器人末端精度的几何误差源并建立包含误差项的运动学模型；使用激光跟踪仪在混联机器人可达范围中采集末端点真实坐标与误差模型输出坐标的差值生成残差函数；根据处于工作区域的测量点在混联机器人最大可达范围内的分布，对残差函数进行赋权操作，生成改进粒子群算法适应度函数；使用改进的粒子群算法迭代辨识混联机器人几何误差；将辨识出的误差补偿至控制器中，完成机器人的运动学标定；本发明提出的运动学标定方法简单高效，且可面向大多数并联、混联机器人。

公开(公告)号：CN119444983A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411468497.X

申请日：2024-10-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  冯永兴 ,  汪子铠 ,  郭茂林 ,  慈斌斌

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于线激光扫描的三维重建方法及装置，解决了现有的双目相机三维重建精度较差，线激光扫描难以三维重建等问题，利用线激光扫描仪实现对标定物的准确、快速的三维重建。首先将高精度转台与激光扫描模块安装在同一平面并将标准标定立方块安装在转台上；然后通过控制高精度转台编码器采集标定物一周的深度数据，通过去除掉开始与结束的重合的点云部分消除转台加速与减速的影响，通过滤波算法消除掉离群点；再利用点云平均的深度数据、扫描旋转角度以及标定块的几何特征等数据进行标定块的三维重建，得到重建后模型点云；最后对重建后的点云进行平面拟合，通过判断四个面的法向量是否正交来判断是否重建成功。本发明通过消除重复点云部分减小转台加减速对重建影响，采用重建后模型的几何特征判断重建精度，提高了三维重建的精度且提高了三维重建的效率。

公开(公告)号：CN116309837A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310257009.X

申请日：2023-03-16

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  郭茂林 ,  查文彬 ,  慈斌斌 ,  杨小龙 ,  冯永兴 ,  张名成

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06V10/24 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明公开了一种结合特征点与轮廓点的毁伤元识别定位方法，克服现有毁伤元识别定位算法的局限性，实现对外形轮廓简单的少纹理毁伤元的快速识别。首先提取出模板图片的角点与形心，计算二者之间的几何关系；然后检测待识别图像中的轮廓，选出毁伤元所在位置，找到与之相近的所有特征点，将彼此接近的特征点根据高斯权重整合为一个点，计算整合点与轮廓形心之间的几何关系；最后通过与模板比较选择出符合条件的毁伤元。本发明采用先检测特征、再整合特征点的方式获得角点，考虑了特征点之间的几何关系从而强化了特征点的匹配效果，只需一个与待匹配物体外形尺寸相同的图形作为模板即可以同时识别多个目标，提高了识别效率。

公开(公告)号：CN118809124A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411186419.0

申请日：2024-08-27

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  慈斌斌 ,  杨小龙 ,  汪子铠 ,  林剑波 ,  徐一宾

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明涉及毁伤元装配领域，尤其涉及一种基于混联机构的毁伤元装配系统及工艺。一种基于混联机构的毁伤元装配系统，包括机架、混联机器人、柔性上料振动盘组件、视觉定位组件、点胶组件、数控转台组件和激光扫描组件。混联机器人包括第一并联部分、第二串联部分以及末端执行器部分，末端执行器部分通过第一伺服伸缩电缸和第二伺服伸缩电缸的伸缩端的伸缩，能够带动第一气路块和第二气路块上下移动吸取毁伤元并且不互相干涉，再通过混联机器人的运动，配合柔性上料振动盘组件、视觉定位组件、点胶组件和数控转台组件可实现面向不同种类毁伤元的吸取、涂胶和装配工作。同时还配有激光扫描组件，可实现毁伤元关键装配质量数据的获取与评估。

公开(公告)号：CN116309837B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202310257009.X

申请日：2023-03-16

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  郭茂林 ,  查文彬 ,  慈斌斌 ,  杨小龙 ,  冯永兴 ,  张名成

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06V10/24 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明公开了一种结合特征点与轮廓点的毁伤元识别定位方法，克服现有毁伤元识别定位算法的局限性，实现对外形轮廓简单的少纹理毁伤元的快速识别。首先提取出模板图片的角点与形心，计算二者之间的几何关系；然后检测待识别图像中的轮廓，选出毁伤元所在位置，找到与之相近的所有特征点，将彼此接近的特征点根据高斯权重整合为一个点，计算整合点与轮廓形心之间的几何关系；最后通过与模板比较选择出符合条件的毁伤元。本发明采用先检测特征、再整合特征点的方式获得角点，考虑了特征点之间的几何关系从而强化了特征点的匹配效果，只需一个与待匹配物体外形尺寸相同的图形作为模板即可以同时识别多个目标，提高了识别效率。