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公开(公告)号：CN108555947A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810671205.0
申请日：2018-06-26
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开一种可变刚度的软体机械手，由一个或多个执行单元构成。执行单元包括形变部分和刚度调节部分，形变部分主要由软体基体和外围约束纤维组成，刚度调节部分主要为内置刚度调节介质的介质层。基体为硅胶合成材料制成的柔性中空管状结构，基体外侧为两组按照一定角度缠绕的不可拉伸纤维（线材）。刚度调节部分安装在基体外侧，内置刚度调节介质，对刚度调节部分抽真空，介质接触面积增加导致摩擦力改变，进而改变刚度。软体基体由气压或者液压驱动，刚度调节部分利用负压装置驱动。通过形变部分和刚度调节部分的配合，实现软体机械手兼具刚柔特性，具有极高的作业效率的同时，保证与外界操作对象与操作环境交互时具有极高的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215000215U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202120086026.8
申请日：2021-01-13
Applicant: 南京林业大学
IPC: F16L55/36 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型提供一种仿生软体机器人，包括若干个软体模块，每个软体模块上设置轮系机构，每相邻两个软体模块之间通过连接单元依次连接，每个所述软体模块包括四个相同结构的软体单元，每个软体单元上设置有上端盖，每个所述软体单元包括形变单元和可调节刚度单元，所述形变单元为由软材料制成的截面为四分之一圆环形的中空结构，可调节刚度单元位于所述形变单元的内侧，可调节刚度单元为由软材料制成的截面为四分之一圆环形的中空结构，可调节刚度单元的中空结构里面具有介质层，每个上端盖上具有分别连通所述形变单元和可调节刚度单元的通孔。本实用新型具有很好的灵活性，可以保证操作对象与操作环境交互时的安全性。
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公开(公告)号：CN214870589U
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202120318308.6
申请日：2021-02-04
Applicant: 南京林业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本实用新型提供一种可变刚度的软体固定装置，该可变刚度的软体固定装置包括空腔结构、驱动装置、抽气软管和内置双层结构体，基于层间阻塞原理，整个双层内置结构体的排列方式使得在驱动装置对整个空腔进行抽气后，结构单元体间相互挤压，摩擦力增大，从而装置的刚度变大，由于单向阀的存在，抽完气后可以关闭气泵且移走单向阀一边的驱动装置，整个装置则更加轻便，关闭单向阀，且电磁阀联通大气后，可以使装置恢复成驱动前的状态，这体现了本实用新型的可重复利用性，采用气动的驱动方式，通过改变真空度，来改变其刚度大小，从而达到固定人体部位的作用，该装置轻便易携带，操作简单，可用于医疗领域。
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公开(公告)号：CN208323419U
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201820991569.2
申请日：2018-06-26
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开一种可变刚度的软体机械手，由一个或多个执行单元构成。执行单元包括形变部分和刚度调节部分，形变部分主要由软体基体和外围约束纤维组成，刚度调节部分主要为内置刚度调节介质的介质层。基体为硅胶合成材料制成的柔性中空管状结构，基体外侧为两组按照一定角度缠绕的不可拉伸纤维（线材）。刚度调节部分安装在基体外侧，内置刚度调节介质，对刚度调节部分抽真空，介质接触面积增加导致摩擦力改变，进而改变刚度。软体基体由气压或者液压驱动，刚度调节部分利用负压装置驱动。通过形变部分和刚度调节部分的配合，实现软体机械手兼具刚柔特性，具有极高的作业效率的同时，保证与外界操作对象与操作环境交互时具有极高的安全性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214267928U
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202120177604.9
申请日：2021-01-22
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开一种基于软体驱动器的仿水母水下机器人，包括仿生鱼鳔、鱼鳔固定装置、软体推进单元、控制单元以及驱动单元；所述仿生鱼鳔与鱼鳔固定装置连接；所述软体推进单元由多个软体驱动器构成，圆周均布固定在鱼鳔固定装置下端；所述控制单元，通过对软体驱动器气腔内气体压力的控制，实现单个或多个软体驱动器的变形，帮助整个机器人产生变向或前进；通过对仿生鱼鳔装置内的气体控制，实现鱼鳔的膨胀或收缩，造成整个仿生水母水下机器人的浮力变化，使得能够完成上浮和下沉的功能。整个装置驱动力强，并且成本低，有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN210812125U
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201921618787.2
申请日：2019-09-26
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本专利提供一种气动康复床垫，能满足病人的不同动作需求，运动过程安全平稳，具有较高的舒适性和实用性。它分为相连的横向层和纵向层上下两层，横向层和纵向层均采用软材料，且上表面材料硬度高于下表面，侧面材料与上表面材料相同；横向层在横向分为不相通但相连的多段横向分隔腔，每段横向分隔腔内都有多个相通的横向腔室，横向腔室在横向方向长，在纵向方向短；纵向层在纵向分为不相通但相连的多段纵向分隔腔，每段纵向分隔腔内都有多个相通的纵向腔室，纵向腔室在纵向方向长，在横向方向短；当向某段横向分隔腔内的横向腔室充气时，这些充气的横向腔室，在横向弯曲；当向某段纵向分隔腔内的纵向腔室充气时，这些充气的纵向腔室，在纵向弯曲。
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