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公开(公告)号：CN110524523A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910921021.X
申请日：2019-09-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开一种模块化软体机械手，通过联接端子，联接多个执行单元。执行单元分为扭转单元，弯曲单元和拉伸单元。执行单元为硅胶合成材料制成的柔性中空管状结构，通过对腔体充气，由扭转，弯曲，拉伸单元功能，模拟人的手臂自由度，实现机械手更大的执行空间。执行单元包括形变部分和刚度调节部分，形变部分主要由软体基体和外围约束纤维组成。模块化软体机械手由扭转单元、弯曲单元、拉伸单元构成。一种模块化软体机械手通过联接端子联接扭转，伸长，弯曲单元，模拟人的手臂关节自由度,可以实现更大的操作空间，实现对复杂环境的抓取，具有极高的作业效率，保证与外界操作对象与操作环境交互时具有极高的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN214870589U
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202120318308.6
申请日：2021-02-04
Applicant: 南京林业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本实用新型提供一种可变刚度的软体固定装置，该可变刚度的软体固定装置包括空腔结构、驱动装置、抽气软管和内置双层结构体，基于层间阻塞原理，整个双层内置结构体的排列方式使得在驱动装置对整个空腔进行抽气后，结构单元体间相互挤压，摩擦力增大，从而装置的刚度变大，由于单向阀的存在，抽完气后可以关闭气泵且移走单向阀一边的驱动装置，整个装置则更加轻便，关闭单向阀，且电磁阀联通大气后，可以使装置恢复成驱动前的状态，这体现了本实用新型的可重复利用性，采用气动的驱动方式，通过改变真空度，来改变其刚度大小，从而达到固定人体部位的作用，该装置轻便易携带，操作简单，可用于医疗领域。
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公开(公告)号：CN215589210U
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202122192552.5
申请日：2021-09-10
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可手内操作的软体机械手，包括执行单元；执行单元包括限制层和驱动层；限制层内设置有左腔体和右腔体，左腔体与一个驱动层内的每个驱动单元的驱动腔体连通后形成左气动通道，右腔体与一个驱动层内的每个驱动单元的驱动腔体连通后形成右气动通道，限制层顶部开设有与左气动通道连通的左腔体通气孔和与右气动通道连通的右腔体通气孔。本实用新型可以实现已抓取物体沿X轴、Y轴两个方向上的平移和Z轴上的转动，将这三个运动作为软体机械手的基本运动单元进行组合，可使软体机械手在柔性抓取物体的基础上进行手内操作，具有极佳的灵活性，可以实现更大的操作空间，同时保证了与外界对象交互时具有极高的安全性。
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公开(公告)号：CN215000215U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202120086026.8
申请日：2021-01-13
Applicant: 南京林业大学
IPC: F16L55/36 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型提供一种仿生软体机器人，包括若干个软体模块，每个软体模块上设置轮系机构，每相邻两个软体模块之间通过连接单元依次连接，每个所述软体模块包括四个相同结构的软体单元，每个软体单元上设置有上端盖，每个所述软体单元包括形变单元和可调节刚度单元，所述形变单元为由软材料制成的截面为四分之一圆环形的中空结构，可调节刚度单元位于所述形变单元的内侧，可调节刚度单元为由软材料制成的截面为四分之一圆环形的中空结构，可调节刚度单元的中空结构里面具有介质层，每个上端盖上具有分别连通所述形变单元和可调节刚度单元的通孔。本实用新型具有很好的灵活性，可以保证操作对象与操作环境交互时的安全性。
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公开(公告)号：CN214267928U
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202120177604.9
申请日：2021-01-22
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开一种基于软体驱动器的仿水母水下机器人，包括仿生鱼鳔、鱼鳔固定装置、软体推进单元、控制单元以及驱动单元；所述仿生鱼鳔与鱼鳔固定装置连接；所述软体推进单元由多个软体驱动器构成，圆周均布固定在鱼鳔固定装置下端；所述控制单元，通过对软体驱动器气腔内气体压力的控制，实现单个或多个软体驱动器的变形，帮助整个机器人产生变向或前进；通过对仿生鱼鳔装置内的气体控制，实现鱼鳔的膨胀或收缩，造成整个仿生水母水下机器人的浮力变化，使得能够完成上浮和下沉的功能。整个装置驱动力强，并且成本低，有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN210525087U
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201921622145.X
申请日：2019-09-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开一种模块化软体机械手，通过联接端子，联接多个执行单元。执行单元分为扭转单元，弯曲单元和拉伸单元。执行单元为硅胶合成材料制成的柔性中空管状结构，通过对腔体充气，由扭转，弯曲，拉伸单元功能，模拟人的手臂自由度，实现机械手更大的执行空间。执行单元包括形变部分和刚度调节部分，形变部分主要由软体基体和外围约束纤维组成。模块化软体机械手由扭转单元、弯曲单元、拉伸单元构成。一种模块化软体机械手通过联接端子联接扭转，伸长，弯曲单元，模拟人的手臂关节自由度,可以实现更大的操作空间，实现对复杂环境的抓取，具有极高的作业效率，保证与外界操作对象与操作环境交互时具有极高的安全性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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