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公开(公告)号：CN112248025B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202011175916.2
申请日：2020-10-28
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种带自动指节限位机构的模块化机械手，属于自动化机械设备技术领域。所述机械手包括第一旋转手指、第二旋转手指、4根固定手指、自动指节限位机构、手指转动机构、手指抓取机构，机械手手指均可装卸，同时第一旋转手指、第二旋转手指可同步相向转动60°，能根据抓取物体调整手指的数量和分布状态，实现包络抓取重量不同的球形物体和包络抓取圆柱形物体，当自动指节限位机构起限位作用时，还可实现捏取重量不同的球形物体和捏取圆柱形物体，该机械手能自动调节指节的限位角度，控制包络抓取和捏取不同尺寸的物体，采用滚珠丝杠推动手爪张开闭合，实现抓取及捏取物体力度的精确控制，采用欠驱动抓取物体，柔顺性好，不易损坏物体。
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公开(公告)号：CN109819769A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910272296.5
申请日：2019-04-04
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种水果采摘装置，涉及农业机械设备领域，能够适配不同形状和尺寸的水果，并且摘取动作柔顺，不易损伤果实。本发明包括：手爪、手爪抓取机构、手指转动机构，所述手爪包括若干个手指，手爪抓取机构控制各手指协同张开和闭合，手指转动机构调整手指之间的夹角以适应不同形状和尺寸的水果。本发明适用于不同形状和尺寸的水果，具有良好的自适应性，并且抓取动作柔顺，避免水果受损，结构简单、体积小、易于调速、成本低。
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公开(公告)号：CN109188027A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811372358.1
申请日：2018-11-16
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明公开了一种六维加速度传感器试验装置及其试验方法，涉及六维加速度传感器领域，能够在相对法标定过程中，安装坐标系重合，角速度和线速度分别激励，并且传动稳定，避免干涉，运动方式调节方便。装置包括：转动系统、凸轮机构、螺旋传动系统、旋转机构、小平台、大平台。试验方法包括：多频率线加速度和角加速度同步标定、线加速度单独标定、角加速度单独标定、单频率线加速度和角加速度的同步标定、线加速度和角加速度的静态标定。本发明保证标准传感器和所标定传感器感应到的六维加速度完全相同，减小试验平台的振动，防止各运动方式间干涉，同时各测量方式调节方便，实现线加速度和角加速度的同步标定。
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公开(公告)号：CN112248025A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011175916.2
申请日：2020-10-28
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种带自动指节限位机构的模块化机械手，属于自动化机械设备技术领域。所述机械手包括第一旋转手指、第二旋转手指、4根固定手指、自动指节限位机构、手指转动机构、手指抓取机构，机械手手指均可装卸，同时第一旋转手指、第二旋转手指可同步相向转动60°，能根据抓取物体调整手指的数量和分布状态，实现包络抓取重量不同的球形物体和包络抓取圆柱形物体，当自动指节限位机构起限位作用时，还可实现捏取重量不同的球形物体和捏取圆柱形物体，该机械手能自动调节指节的限位角度，控制包络抓取和捏取不同尺寸的物体，采用滚珠丝杠推动手爪张开闭合，实现抓取及捏取物体力度的精确控制，采用欠驱动抓取物体，柔顺性好，不易损坏物体。
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公开(公告)号：CN209486131U
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201821896926.3
申请日：2018-11-16
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本实用新型公开了一种六维加速度传感器试验装置，涉及六维加速度传感器领域，能够在相对法标定过程中，安装坐标系重合，角速度和线速度分别激励，并且传动稳定，避免干涉，运动方式调节方便。装置包括：转动系统、凸轮机构、螺旋传动系统、旋转机构、小平台、大平台。试验方法包括：多频率线加速度和角加速度同步标定、线加速度单独标定、角加速度单独标定、单频率线加速度和角加速度的同步标定、线加速度和角加速度的静态标定。本实用新型保证标准传感器和所标定传感器感应到的六维加速度完全相同，减小试验平台的振动，防止各运动方式间干涉，同时各测量方式调节方便，实现线加速度和角加速度的同步标定。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214981108U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202120161277.8
申请日：2021-01-21
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种带指节自动限位机构的欠驱动机械手指，属于自动化机械设备技术领域。所述欠驱动机械手指包括根部指节、中部指节、末端指节、指节自动限位机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、手指支承轴、手指上盖板、推杆、手指外壳、手指底座、弹簧销、圆柱弹簧销、环形滑块。欠驱动机械手指采用欠驱动方式，具有一定程度柔顺性，采用指节自动限位机构，通过控制限位块角度调整手指的弯曲程度，既可以包络抓取较大尺寸物体，又可以捏取较小物体，实现对不同形状物体的自适应抓取；指节自动限位机构中采用限位块限位，结构简单易于加工；欠驱动机械手指采用模块化设计思路，可根据实际需要确定安装手指的数量，更换装拆方便。
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公开(公告)号：CN216380181U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202122586182.3
申请日：2021-10-26
Applicant: 南京林业大学
IPC: E04B5/38
Abstract: 本实用新型公开了一种腹板嵌入式外包FRP‑混凝土组合梁结构，包括多个布设在同一水平面上的FRP主梁所组成的主梁支撑结构和安装在主梁支撑结构上的FRP‑混凝土组合面板结构。FRP主梁为U形FRP型材，FRP主梁的两侧上方设有等距的燕尾形凹槽A，内部为现浇混凝土结构；FRP‑混凝土组合面板结构包括连接相邻FRP主梁的FRP连接面板、抗剪连接件和安装在所述FRP连接面板上及上方的现浇混凝土结构；FRP连接面板两侧设有等距的燕尾形凹槽B，现浇混凝土结构包括现浇混凝土、纵筋、横向钢筋和箍筋。本实用新型将FRP型材和混凝土进行组合，结构合理、施工简便、受力性能好，方便安装和拆除，可循环重复利用，免除了模板的使用，具有较好的经济性。
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公开(公告)号：CN212020798U
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201920455342.0
申请日：2019-04-04
Applicant: 南京林业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本实用新型公开了一种机械手爪，涉及自动化机械设备领域，能够适配不同形状和尺寸的物体，并且抓取动作柔顺，不易损伤物体。本实用新型包括：手爪、手爪抓取机构、手指转动机构，所述手爪包括若干个手指，手爪抓取机构控制各手指协同张开和闭合，手指转动机构调整手指之间的夹角以适应不同形状和尺寸的物体。本实用新型适用于不同形状和尺寸的物体，具有良好的自适应性，并且抓取动作柔顺，避免物体受损，结构简单、体积小、易于调速、成本低。
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公开(公告)号：CN210819604U
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201921858147.9
申请日：2019-10-31
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种带指节限位机构的欠驱动机械手，所述机械手包括手掌、若干手指、手爪传动部分，所述手指包括数段相连的指节，指节与指节、以及指节与手爪传动部分相连接处设有指节限位机构；所述指节限位机构包括可相互旋转且能提供固定限位功能的组件，使指节与指节之间，指节与手爪传动部分之间产生数级尺寸可调的抓取状态。该欠驱动机械手既可以实现包络抓取不同尺寸的较大圆柱体，又可以通过调整指节限位机构实现捏取不同尺寸的较小物体，抓取及捏取物体力度的精确控制；结构简单，设备体积较小，制造成本低。
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公开(公告)号：CN213562667U
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202022440386.1
申请日：2020-10-28
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种带自动指节限位机构的模块化机械手，属于自动化机械设备技术领域。所述机械手包括第一旋转手指、第二旋转手指、4根固定手指、自动指节限位机构、手指转动机构、手指抓取机构，机械手手指均可装卸，同时第一旋转手指、第二旋转手指可同步相向转动60°，能根据抓取物体调整手指的数量和分布状态，实现包络抓取重量不同的球形物体和包络抓取圆柱形物体，当自动指节限位机构起限位作用时，还可实现捏取重量不同的球形物体和捏取圆柱形物体，该机械手能自动调节指节的限位角度，控制包络抓取和捏取不同尺寸的物体，采用滚珠丝杠推动手爪张开闭合，实现抓取及捏取物体力度的精确控制，采用欠驱动抓取物体，柔顺性好，不易损坏物体。
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