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公开(公告)号：CN114859733A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210561298.8
申请日：2022-05-23
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种差动转向无人车轨迹跟踪及姿态控制方法，本方法通过差动转向实现无人车轨迹跟踪的同时，也提出了对车身姿态的控制以提高差动转向无人车的操纵稳定性。首先建立了无人车差动转向的动力学和运动学模型以及无人车侧倾模型，选取线性三自由度车辆模型作为参考模型以得到理想的车身侧倾角。给出了参考轨迹，通过模型预测控制器控制无人车差动转向模型跟踪给定的参考轨迹，以得到所需的差动力矩以及由此产生的前轮转角，设计了滑模控制器控制无人车侧倾模型跟踪理想车身侧倾角，并得到所需的侧倾力矩，仿真结果表明，模型预测控制和滑模控制器能使得差动转向无人车实现轨迹跟踪的同时也能实现车身姿态的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114408019B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210112506.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动差动转向汽车纵横向力协调控制方法，本发明针对分布式驱动前轮差动转向电动汽车提出了轮胎纵横向力协调控制方法，旨在保证汽车转向纵向车速恒定的同时，提高汽车的横向稳定性。首先建立了差动转向车辆模型与前轮差动转向系统的动力学模型，其次设计了分层控制器，上层控制器通过滑模控制求得差动转向车辆跟踪参考模型所需要的力与力矩，下层控制器选用轮胎负荷率最小化为目标函数将上层控制器求出的力与力矩进行分配。最后设置仿真工况与无协调控制的车辆进行仿真对比，结果表明，所提出的纵横向力协调控制能很好地控制差动转向车辆在不同附着路面上稳定转向行驶的同时车速也恒定。
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公开(公告)号：CN115817454A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211543473.7
申请日：2022-12-03
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供了一种分布式驱动无人车主动悬架和差动转向的集成控制方法，通过差动转向实现无人车轨迹跟踪的同时，通过主动悬架实现转向时车身内倾以提高差动转向无人车过弯速度的同时，提高其操纵稳定性。首先建立了包括差动转向和主动悬架在内的无人车动力学模型，建立了参考模型以得到参考横摆角速度和参考车身内倾角。设计了基于分数阶微积分理论的单点预瞄驾驶员模型以得到参考模型所需的参考前轮转角。设计了H∞鲁棒控制器控制差动转向无人车的横摆角速度和车身内倾角分别跟踪上参考值，并得到了所需的差动转矩以及左右侧主动悬架控制力。结果表明，该集成控制方法能使得差动转向无人车实现轨迹跟踪的同时，也能实现车身姿态的控制。
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公开(公告)号：CN114859733B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210561298.8
申请日：2022-05-23
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种差动转向无人车轨迹跟踪及姿态控制方法，本方法通过差动转向实现无人车轨迹跟踪的同时，也提出了对车身姿态的控制以提高差动转向无人车的操纵稳定性。首先建立了无人车差动转向的动力学和运动学模型以及无人车侧倾模型，选取线性三自由度车辆模型作为参考模型以得到理想的车身侧倾角。给出了参考轨迹，通过模型预测控制器控制无人车差动转向模型跟踪给定的参考轨迹，以得到所需的差动力矩以及由此产生的前轮转角，设计了滑模控制器控制无人车侧倾模型跟踪理想车身侧倾角，并得到所需的侧倾力矩，仿真结果表明，模型预测控制和滑模控制器能使得差动转向无人车实现轨迹跟踪的同时也能实现车身姿态的控制。
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公开(公告)号：CN114408019A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210112506.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动差动转向汽车纵横向力协调控制方法，本发明针对分布式驱动前轮差动转向电动汽车提出了轮胎纵横向力协调控制方法，旨在保证汽车转向纵向车速恒定的同时，提高汽车的横向稳定性。首先建立了差动转向车辆模型与前轮差动转向系统的动力学模型，其次设计了分层控制器，上层控制器通过滑模控制求得差动转向车辆跟踪参考模型所需要的力与力矩，下层控制器选用轮胎负荷率最小化为目标函数将上层控制器求出的力与力矩进行分配。最后设置仿真工况与无协调控制的车辆进行仿真对比，结果表明，所提出的纵横向力协调控制能很好地控制差动转向车辆在不同附着路面上稳定转向行驶的同时车速也恒定。
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公开(公告)号：CN211844193U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202020066046.4
申请日：2020-01-13
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种厢式面包车尾板举升装置，本实用新型属于车辆设备领域，其特征在于，包括：两个完全相同的立柱体、两组结构完全相同的滑轨单元和两组结构完全相同的尾板翻转机构；所述尾板举升装置安装在车厢后部；所述两组结构完全相同的尾板翻转机构分别安装于两立柱体的外侧；所述两组结构完全相同的滑轨单元分别安装于两立柱体的下方；所述滑轨单元包括滑轨座、滑动板和滑轨电机，所述滑轨座安装在车厢后部。该装置的特点在于机构简单，安装简单，成本低廉，能够广泛应用于厢式面包车上，适用于各种工作环境的，可灵活调整机构状态以满足不同的货物装卸需求，适用性强。
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