公开(公告)号：CN104155991A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410422945.2

申请日：2014-08-25

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈巍 ,  汤忠强 ,  罗浩珏 ,  陈丝雨

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供一种水下机器人位姿控制方法，采用平衡结构设计，对对称的框架结构进行建模，传感器测得机器人姿态的俯仰角、翻滚角、偏航角；与期望值做差值得到误差，通过PID算法对误差进行调节，对电机进行控制，使姿态保持平衡；该种水下机器人位姿控制方法，可以使机器人在水下具有能抵抗环境扰动的姿态稳定性，确保机器人顺利的完成细致，复杂的工作。

公开(公告)号：CN104155991B

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201410422945.2

申请日：2014-08-25

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈巍 ,  汤忠强 ,  罗浩珏 ,  陈丝雨

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供一种水下机器人位姿控制方法，采用平衡结构设计，对对称的框架结构进行建模，传感器测得机器人姿态的俯仰角、翻滚角、偏航角；与期望值做差值得到误差，通过PID算法对误差进行调节，对电机进行控制，使姿态保持平衡；该种水下机器人位姿控制方法，可以使机器人在水下具有能抵抗环境扰动的姿态稳定性，确保机器人顺利的完成细致，复杂的工作。

公开(公告)号：CN204223016U

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201420640034.2

申请日：2014-10-31

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈成 ,  罗浩珏 ,  高江红

IPC: B62D61/00

Abstract: 本实用新型公开了一种全方位可遥控智能移动机器人底盘结构，包括机械机构和控制系统，机械机构包括设置在底板上的同步带轮组和轮架组，同步带轮组与轮架组形成方向和速度的传动连接，控制系统包括主控制器、远程控制终端、调速无刷电机，转向直流电机和避障模块，主控制器通过2.4Ghz无线通讯模块和远程控制终端连通，通过电机驱动模块与转向直流电机，通过电子调速器与调速无刷电机连通，此外，所述的主控制器同时与避障模块连通。本实用新型能在原地转动又能够实现侧向运动，具有很强的运动灵活性及机动性，通过无线通信模块还可以实现摄像头捕捉空间坠物等功能，可以应用到自动化工厂、医院、家庭和其他狭窄环境，具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN203038113U

公开(公告)日：2013-07-03

申请号：CN201220734304.7

申请日：2012-12-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 彭尘雨 ,  陈巍 ,  罗浩珏 ,  周楠

IPC: G05D1/10

Abstract: 本实用新型公开了一种四轴探测飞行器，属于飞行器控制与图像传输领域。它包括传感器模块、电机驱动模块、无线通讯模块一、MCU模块、远程控制中心及图像采集处理模块，所述的传感器模块、电机驱动模块、图像采集处理模块和无线通讯模块一分别与MCU模块相连接；所述的无线通讯模块一和所述的图像采集处理模块均与所述的远程控制中心连接，所述的远程控制中心包括无线通讯模块二、控制模块、储存器、图像接收模块和显示器；所述的图像接收模块、无线通讯模块二和显示器分别与所述的储存器连接；所述的控制模块分别与所述的无线通讯模块二和所述的储存器连接。本实用新型解决了传统飞行器不够灵活且不可以自主导航飞行的问题，适用于搜索探测领域。