公开(公告)号：CN104155991B

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201410422945.2

申请日：2014-08-25

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈巍 ,  汤忠强 ,  罗浩珏 ,  陈丝雨

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供一种水下机器人位姿控制方法，采用平衡结构设计，对对称的框架结构进行建模，传感器测得机器人姿态的俯仰角、翻滚角、偏航角；与期望值做差值得到误差，通过PID算法对误差进行调节，对电机进行控制，使姿态保持平衡；该种水下机器人位姿控制方法，可以使机器人在水下具有能抵抗环境扰动的姿态稳定性，确保机器人顺利的完成细致，复杂的工作。

公开(公告)号：CN104155991A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410422945.2

申请日：2014-08-25

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈巍 ,  汤忠强 ,  罗浩珏 ,  陈丝雨

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供一种水下机器人位姿控制方法，采用平衡结构设计，对对称的框架结构进行建模，传感器测得机器人姿态的俯仰角、翻滚角、偏航角；与期望值做差值得到误差，通过PID算法对误差进行调节，对电机进行控制，使姿态保持平衡；该种水下机器人位姿控制方法，可以使机器人在水下具有能抵抗环境扰动的姿态稳定性，确保机器人顺利的完成细致，复杂的工作。