公开(公告)号：CN117765077A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311791913.5

申请日：2023-12-25

Applicant: 南京大学

Inventor： 刘育腾 ,  李浩文 ,  邹海山 ,  卢晶 ,  林志斌 ,  陈锴 ,  陶建成

IPC: G06T7/73 ,  G10K11/178 ,  G06V40/10 ,  G06V40/16 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的双耳定位及有源降噪方法，首先进行人体彩色图像与深度图像采集，并基于二维人体姿态估计算法确定关键点二维坐标；通过彩色图与深度图对齐，获取关键点对应三维坐标；在一只耳朵被遮挡情况下，使用后处理算法，基于人脸对称性，利用未被遮挡耳朵的三维坐标估计得到被遮挡耳朵的三维坐标；将双耳位置信息传输给有源降噪头枕系统，由其选取距离耳朵最近的预存的空间采样点，调用对应的预先存储的控制滤波器进行降噪。本发明系统双耳定位误差在毫米量级，具有实时性，相较于已有的结合人头追踪的有源降噪头枕系统具有结构简单，实用性强的优点，对于人头在三维空间中平动与转动的情况，均具有很好的降噪表现。

公开(公告)号：CN118842360A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410879212.5

申请日：2024-07-02

Applicant: 南京大学

Inventor： 张建强 ,  冯万臣 ,  丁尧 ,  李浩文

IPC: H02P7/00 ,  G05D13/62

Abstract: 本申请实施例公开了一种直流力矩电机的控制方法、设备及介质。属于直流力矩电机控制技术领域，解决直流力矩电机控制效果较差的问题。包括，构建多个补偿器进行回路成形控制器结算，得到多个控制器，对控制器进行性能测试确定出所需补偿器；基于所需补偿器对直流力矩电机系统进行鲁棒性调节，并基于所需补偿器与直流力矩电机系统构成被控系统；在被控系统的鲁棒稳定裕度符合预置条件时，将预置鲁棒控制器添加至直流力矩电机系统，基于H无穷回路整形控制算法对预置鲁棒控制器进行求解，得到最优鲁棒控制器；基于所需补偿器与最优鲁棒控制器构成回路成形控制器，以对直流力矩电机进行转速控制。