公开(公告)号：CN119906936A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510036780.3

申请日：2025-01-09

Applicant: 南京大学

Inventor： 张建强 ,  冯万臣 ,  王振 ,  丁尧

IPC: H04R9/06 ,  H04R9/02

Abstract: 本申请实施例公开了一种音圈电机快速反射镜广义内模控制方法、设备及介质，属于音圈电机快速反射镜技术领域，解决了因系统参数摄动而导致的控制器性能下降问题。包括，对音圈电机快速反射镜系统的输入输出数据进行分析，得到对应的标称模型。通过前置补偿器对标称模型进行回路整形，并基于标准H∞控制算法进行回路成形控制器解算，得到性能控制器。确定出标称模型与真实工况下模型的加性不确定性，并通过曲线拟合得到加性不确定性对应的上界函数。对预置控制器进行迭代处理，得到鲁棒控制器。基于性能控制器与鲁棒控制器，求解得到内环控制器，以实现对音圈电机快速反射镜广义内模控制。

公开(公告)号：CN118842360A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410879212.5

申请日：2024-07-02

Applicant: 南京大学

Inventor： 张建强 ,  冯万臣 ,  丁尧 ,  李浩文

IPC: H02P7/00 ,  G05D13/62

Abstract: 本申请实施例公开了一种直流力矩电机的控制方法、设备及介质。属于直流力矩电机控制技术领域，解决直流力矩电机控制效果较差的问题。包括，构建多个补偿器进行回路成形控制器结算，得到多个控制器，对控制器进行性能测试确定出所需补偿器；基于所需补偿器对直流力矩电机系统进行鲁棒性调节，并基于所需补偿器与直流力矩电机系统构成被控系统；在被控系统的鲁棒稳定裕度符合预置条件时，将预置鲁棒控制器添加至直流力矩电机系统，基于H无穷回路整形控制算法对预置鲁棒控制器进行求解，得到最优鲁棒控制器；基于所需补偿器与最优鲁棒控制器构成回路成形控制器，以对直流力矩电机进行转速控制。

公开(公告)号：CN118617091A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410766678.4

申请日：2024-06-14

Applicant: 南京大学

Inventor： 丁尧 ,  张建强

IPC: B23P19/10

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉在同轴装配后期进行引导的方法，用于提高装配作业自动化程度。步骤包括：在装配主动端前部安装摄像头采集作业图像，在装配被动端上贴靶标进行终点标识，构成装配视觉末端导航系统；对采集的图像进行预处理得到包含靶标图像区域的二值图像；构建多级滤波，对二值图像进行滤波得到仅有靶标信息的二值图像；对靶标二值图像进行亚像素精度计算得到靶标的像素位置坐标；对相机进行标定得到像素与物理运动距离的关系；计算偏移距离进行装配导航；导航完成后再次采集场景图像进行误差分析，若满足要求则结束装配导航，不满足则通过步进式运动进行补偿，直到满足误差允许要求为止。