公开(公告)号：CN119619460A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411848932.1

申请日：2024-12-16

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 周栋 ,  丁兵 ,  曹卫星 ,  朱艳 ,  姚霞 ,  郧亚泽 ,  苏淼 ,  刘宇 ,  周湘铭

IPC: G01N33/24 ,  G01N21/71 ,  G01D21/02 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种土壤原位自动检测机器人以及土壤原位检测方法，包括机器人底盘以及安装在机器人底盘上的土壤超声辅助钻削系统、土壤原位检测系统、横移部件、定位导航系统、工控机。机器人底盘设有前后两对扭矩单独分配的差速轮；土壤超声辅助钻削系统设有超声辅助钻削机械臂，旋转的钻削机械臂叠加超声机械振动对土壤实施土壤超声钻削操作；土壤原位检测系统设有升降机、土壤原位检测机械臂、激光诱导击穿光谱定量分析系统及多种土壤传感器；土壤超声辅助钻削系统和土壤原位检测系统均安装在滑块上；定位导航系统包括导航定位系统以及避障系统。本发明机器人将激光诱导击穿光谱系统及多种土壤传感器结合，实现不同深度土壤的信息获取。

公开(公告)号：CN119334263A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411391968.1

申请日：2024-10-08

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 朱艳 ,  郧亚泽 ,  周栋 ,  彭朱辰 ,  曹卫星 ,  苏淼 ,  丁兵 ,  姚霞

IPC: G01B11/14 ,  G01B11/00 ,  G01S17/89 ,  G01S17/08 ,  G06T7/13 ,  G06T7/73 ,  G06T7/00

Abstract: 本申请公开了一种封行作物行间路径间距的测量方法。方法包括以下步骤：通过农业装备顶部设置的第一深度相机和两个前轮处设置的两个第二深度相机，分别采集不同视角的作物图像信息，其中两个第二深度相机的视野与第一深度相机存在重叠；分别提取第二深度相机的两个第二图像中土壤与作物的分界线，进而确定出对应前轮的行进路线；根据第二深度相机与第一深度相机间的位置关系，将两个第二图像中行进路线的起点分别映射于第一深度相机的第一图像中；计算映射在第一深度相机中的两个起点的距离。本方法测量准确率高、稳定性强，可用于作物生长中后期行间作业的路径计算与导航指引，方便农业装备根据所测距离及时调整轮距，实现灵活高效地自主作业。

公开(公告)号：CN119342363A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411504305.6

申请日：2024-10-25

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 周栋 ,  张光正 ,  王永贤 ,  苏淼 ,  丁兵 ,  刘宇 ,  郧亚泽 ,  郭越 ,  王亮 ,  夏鹏 ,  朱艳 ,  曹卫星

IPC: H04N23/957 ,  H04N23/958 ,  H04N25/11 ,  H04N25/705 ,  H04N13/204 ,  G01B11/22

Abstract: 本发明公开了一种多光谱深度相机，包括：组合分光系统、多光谱成像模块、深度成像模块、精密镜头以及数据处理单元；组合分光系统，包括二向色镜，设置于光路中，用于将入射光线分为两路，分别导向主RGB传感器和多光谱成像模块；多光谱成像模块，包括特制马赛克滤光片和图像传感器；深度成像模块，包括主RGB传感器和辅助RGB传感器；数据处理单元，设置在多光谱成像模块与深度成像模块之后，接收多光谱成像模块与深度成像模块输出的图像电信号。本发明的优势与益处在于能够准确、快速、实时的将多光谱信息与深度信息融合，很好地解决了独立传感器分别获取多光谱信息与深度信息之后的图像配准融合处理较为复杂、精度低的问题。