公开(公告)号：CN119759108A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411871728.1

申请日：2024-12-18

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 肖茂华 ,  郭沛琦 ,  魏文波 ,  张鹏程 ,  张闯 ,  田丰瑜 ,  耿国盛 ,  李东方

IPC: G05D3/20

Abstract: 本发明提供一种基于F‑PBVS的收获机卸粮筒位姿自动调节系统及方法，系统包括收获机‑运粮车通信系统、基于PBVS的卸粮筒运动规划系统、基于F‑PBVS的液压卸粮筒动态控制系统；收获机‑运粮车通信系统用于收获机与运粮车之间实时信息交互；基于PBVS的卸粮筒运动规划系统精准感知卸粮区域环境信息，获得卸粮筒位姿信息与最佳卸粮点集合，最终匹配最佳位姿函数模型，进行卸粮筒的运动轨迹规划；基于F‑PBVS的液压卸粮筒动态控制系统结合模糊逻辑控制和位置视觉伺服技术，通过液压驱动控制模块和误差修正模块的协同工作，实现了复杂环境下卸粮筒的高精度轨迹跟踪与卸粮口的精准对位。

公开(公告)号：CN119866686A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510268696.4

申请日：2025-03-07

Applicant: 徐州工程学院 ,  南京农业大学

Inventor： 张建化 ,  肖茂华 ,  王树臣 ,  郑和 ,  李紫琪 ,  单以才 ,  张闯 ,  田丰瑜 ,  段卫卫

IPC: A01B39/18 ,  A01B39/22 ,  A01B39/02 ,  A01B39/28 ,  A01C13/00

Abstract: 本发明涉及水田机械除草技术领域，具体为一种水田机械除草机器人，包括驱动主体与除草单元，本发明可根据需要可将除草单元更改为其他农业辅助机器，增加设备的利用率，根据水田中的水稻之间的行距，通过调整件改变二号拔草件除草的行距，在联动件的带动下，一号拔草件与二号拔草件共同快速改变除草行距，节省时间，根据水稻的高度，通过高度调节件调节一号拔草件与二号拔草件的高度，防止在除草过程中，高度调节件对水稻植株进行压迫，出现水稻植株倒伏的情况，通过土壤压实件对水稻植株两侧的泥土进行压实，避免水稻植株受到外界因素的影响而发生倒伏的情况。

公开(公告)号：CN118584953B

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202410624883.7

申请日：2024-05-20

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 肖茂华 ,  魏文波 ,  钟子名 ,  耿国盛 ,  林君骋 ,  唐陈 ,  杨檬 ,  张闯 ,  田丰瑜

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明提供一种基于收获机卸粮口识别追踪的收获机‑运粮车双模切换协同卸粮系统及方法，首先收获机自动驾驶系统根据预测的收获机粮仓装满时间和运粮车到达当前位置所用时间，向运粮车自动驾驶系统发送调度指令；运粮车运动到位后，卸粮口实时识别追踪系统融合改进YOLOv8算法及KCF核相关滤波算法定位跟踪卸粮口，并将相对位置关系数据发送至运粮车自动驾驶系统，运粮车自动驾驶系统分析计算收获机卸粮口和运粮车粮仓最佳位置关系，并以此为优化目标控制运粮车与收获机协同作业。本发明有助于减少人工参与，降低卸粮环节作业劳动强度，提高收获作业效率，解决了协同卸粮过程能耗高、整体效率低、严重依赖收获机和运粮车定位精度问题。

公开(公告)号：CN118584953A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410624883.7

申请日：2024-05-20

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 肖茂华 ,  魏文波 ,  钟子名 ,  耿国盛 ,  林君骋 ,  唐陈 ,  杨檬 ,  张闯 ,  田丰瑜

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明提供一种基于收获机卸粮口识别追踪的收获机‑运粮车双模切换协同卸粮系统及方法，首先收获机自动驾驶系统根据预测的收获机粮仓装满时间和运粮车到达当前位置所用时间，向运粮车自动驾驶系统发送调度指令；运粮车运动到位后，卸粮口实时识别追踪系统融合改进YOLOv8算法及KCF核相关滤波算法定位跟踪卸粮口，并将相对位置关系数据发送至运粮车自动驾驶系统，运粮车自动驾驶系统分析计算收获机卸粮口和运粮车粮仓最佳位置关系，并以此为优化目标控制运粮车与收获机协同作业。本发明有助于减少人工参与，降低卸粮环节作业劳动强度，提高收获作业效率，解决了协同卸粮过程能耗高、整体效率低、严重依赖收获机和运粮车定位精度问题。

公开(公告)号：CN221392844U

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202322854088.0

申请日：2023-10-18

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 刘昌念 ,  管明炜 ,  肖茂华 ,  赵骏杰 ,  徐钰雨 ,  邱威 ,  耿国盛 ,  朱烨均 ,  张海军 ,  田丰瑜

IPC: B60B11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种水旱均适用的农业机械车轮，包括主轮及副轮；所述主轮包括轮胎和轮毂两部分，所述轮胎上设有梯形齿，所述轮毂包括轮辐、轮圈及中心轴，所述中心轴与车辆底盘的车轮轴连接；所述副轮包括齿圈及中心套管，所述中心套管与所述中心轴相配合连接主轮与副轮。本实用新型结构简单，在主轮和副轮的控制下，能使农用设备在水田里随意行驶，副轮轻便且易拆卸，农业机械在旱田耕作时不必装配副轮，因此本实用新型在水田与旱地均适用。