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发明公开
一种基于F-PBVS的收获机卸粮筒位姿自动调节系统及方法审中-实审

公开(公告)号：CN119759108A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411871728.1

申请日：2024-12-18

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 肖茂华 , 郭沛琦 , 魏文波 , 张鹏程 , 张闯 , 田丰瑜 , 耿国盛 , 李东方

IPC: G05D3/20

Abstract: 本发明提供一种基于F‑PBVS的收获机卸粮筒位姿自动调节系统及方法，系统包括收获机‑运粮车通信系统、基于PBVS的卸粮筒运动规划系统、基于F‑PBVS的液压卸粮筒动态控制系统；收获机‑运粮车通信系统用于收获机与运粮车之间实时信息交互；基于PBVS的卸粮筒运动规划系统精准感知卸粮区域环境信息，获得卸粮筒位姿信息与最佳卸粮点集合，最终匹配最佳位姿函数模型，进行卸粮筒的运动轨迹规划；基于F‑PBVS的液压卸粮筒动态控制系统结合模糊逻辑控制和位置视觉伺服技术，通过液压驱动控制模块和误差修正模块的协同工作，实现了复杂环境下卸粮筒的高精度轨迹跟踪与卸粮口的精准对位。

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