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公开(公告)号：CN119631718A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510070402.7
申请日：2025-01-16
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供一种果梗夹持剪切农业机器人及其采摘控制方法，机器人包括安装在履带式底盘支撑平台上的控制柜、机械臂、视觉导航系统，控制柜内部装有上位机控制系统、下位机控制系统，机械臂末端安装带有识别定位系统、补光装置的可移动式末端执行器。可移动式末端执行器能够灵活适应不同作物的采摘需求和复杂工况；上位机控制系统结合深度相机、激光雷达采集数据，利用YOLOv8‑MC模型对图像中的目标作物及其进行识别和关键点定位，显著提升复杂环境中的作物识别精度，降低漏采和误采几率，减少对果实的损伤；上位机控制系统在进行全局地图构建时，对光照变化进行深度矫正与地图优化，进一步提高了机器人的路径规划和操作精准性。
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公开(公告)号：CN119374658A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411424144.X
申请日：2024-10-12
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01D21/02 , G08B31/00 , G01N33/18 , G01N21/31 , G01N21/78 , G06V20/05 , G06V20/52 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/096
Abstract: 本发明提供一种设施水产养殖多源信息在线监测与预警系统及方法，系统包括多功能监测设备，多功能监测设备内部设中心控制器，中心控制器综合控制水质检测模块、环境检测模块和鱼体视觉监测模块，通过数据信息处理模块与水质/环境模块控制器精准获取养殖水质与环境参数数据，实现鱼类生长特征、行为特征、健康状态检测及评估，并通过通信模块上传云端服务器；云端服务器具有云监控、历史数据查询、超阈值报警功能。本发明可以自动连续监测多源信息，并进行智能分析评价，实时预警，形成智能决策策略反馈调控装备，解决了设施水产养殖在线监测信息不全面、智能化程度低、不能实时动态监测多种信息的问题，促进了水产养殖信息监测装备发展。
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公开(公告)号：CN114830916B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210508686.X
申请日：2022-05-10
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种垄上自主行走包络式金丝皇菊无损采摘机器人及采摘方法，使用STM32作为机器人控制终端，完成以伺服电机、舵机控制为主的基本行为，控制机械臂、智能花茎分离模块、移动模块、雷达模块工作，实现高效率、高品质的智能识别和自主导航行走采摘作业，有效减少了劳动力的使用，增加了经济效益。另外，本发明通过在割手内壁增设薄膜压力传感器来辅助判断切割完成状况，实现了抓取力度控制，有效降低了金丝皇菊在采摘过程中的损伤率。
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公开(公告)号：CN115119613B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210909730.8
申请日：2022-07-29
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的绿芦笋采收机器人及采收方法，包括行走装置、末端执行器、视觉模块、导航模块、供电系统和控制系统。控制系统基于导航模块控制行走装置带动采收机器人整体沿垄沟行走，根据导航模块以及视觉模块传递的数据分析识别到绿芦笋后，控制机械臂对末端执行器进行空间位置与空间位姿的控制；末端执行器分为夹持剪切以及位移补偿两部分，用于对成熟绿芦笋进行夹持剪切操作以及切割点二次定位操作。本发明采用智能控制，实现了绿芦笋的自动检测、成熟度判别、定位、夹持剪切和收集存放等一体化作业，还可以实现24小时作业，大大提高了采收效率，促进了绿芦笋产业的发展。
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公开(公告)号：CN115049952B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210454057.3
申请日：2022-04-24
Applicant: 南京农业大学
IPC: G06V20/40 , G06V20/60 , G06V10/25 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/045 , G06N3/082 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供了一种基于多尺度级联感知深度学习网络的幼鱼肢体识别方法，采集幼鱼的视频序列后，鱼体分为五个不重叠的部分并分别进行语义标注，作为多尺度级联感知深度学习网络的输入；使用卷积层作为特征提取器，对输入的包含各肢体标注的图像进行特征提取，提取的特征输入到Attention‑RPN结构，判别各像素点的类别，采用多尺度级联方法生成每种肢体类别的肢体掩模。本发明能够较为高效精准地识别幼鱼的肢体，为幼鱼的姿态量化提供了技术支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115049952A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210454057.3
申请日：2022-04-24
Applicant: 南京农业大学
IPC: G06V20/40 , G06V20/60 , G06V10/25 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于多尺度级联感知深度学习网络的幼鱼肢体识别方法，采集幼鱼的视频序列后，鱼体分为五个不重叠的部分并分别进行语义标注，作为多尺度级联感知深度学习网络的输入；使用卷积层作为特征提取器，对输入的包含各肢体标注的图像进行特征提取，提取的特征输入到Attention‑RPN结构，判别各像素点的类别，采用多尺度级联方法生成每种肢体类别的肢体掩模。本发明能够较为高效精准地识别幼鱼的肢体，为幼鱼的姿态量化提供了技术支持。
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公开(公告)号：CN114830916A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210508686.X
申请日：2022-05-10
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种垄上自主行走包络式金丝皇菊无损采摘机器人及采摘方法，使用STM32作为机器人控制终端，完成以伺服电机、舵机控制为主的基本行为，控制机械臂、智能花茎分离模块、移动模块、雷达模块工作，实现高效率、高品质的智能识别和自主导航行走采摘作业，有效减少了劳动力的使用，增加了经济效益。另外，本发明通过在割手内壁增设薄膜压力传感器来辅助判断切割完成状况，实现了抓取力度控制，有效降低了金丝皇菊在采摘过程中的损伤率。
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公开(公告)号：CN118044398B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410387199.1
申请日：2024-04-01
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D45/26
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的结球类蔬菜收获机割台智能控制系统及控制方法，控制系统包括主控制器、夹持带驱动电机、拔取辊驱动电机、左圆盘切刀电机、右圆盘切刀电机、拨禾器驱动电机、夹持间隙调节伺服电机、左圆盘切刀高度调节伺服电机、右圆盘切刀高度调节伺服电机以及对应的各个电机驱动器；主控制器通过采集RGB‑D相机和夹持带张紧力检测传感器的数据，并基于当前各电机的工作状态进行分析处理，实现夹持通道间隙、切刀高度等作业参数智能调节，解决了结球类蔬菜收获机割台装置因甘蓝叶球直径差异变化而造成的叶球易损伤、切根不一致、作业效率低效果差等问题，提高了结球类蔬菜收获装备的智能化和信息化水平。
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公开(公告)号：CN118044398A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410387199.1
申请日：2024-04-01
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D45/26
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的结球类蔬菜收获机割台智能控制系统及控制方法，控制系统包括主控制器、夹持带驱动电机、拔取辊驱动电机、左圆盘切刀电机、右圆盘切刀电机、拨禾器驱动电机、夹持间隙调节伺服电机、左圆盘切刀高度调节伺服电机、右圆盘切刀高度调节伺服电机以及对应的各个电机驱动器；主控制器通过采集RGB‑D相机和夹持带张紧力检测传感器的数据，并基于当前各电机的工作状态进行分析处理，实现夹持通道间隙、切刀高度等作业参数智能调节，解决了结球类蔬菜收获机割台装置因甘蓝叶球直径差异变化而造成的叶球易损伤、切根不一致、作业效率低效果差等问题，提高了结球类蔬菜收获装备的智能化和信息化水平。
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公开(公告)号：CN117963036B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410292402.7
申请日：2024-03-14
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供一种基于作物信息智能检测与反馈的凹蹼足仿生机器人及其使用方法，凹蹼足仿生机器人包括支撑平台，支撑平台下方安装有智能凹蹼仿生足，支撑平台上还安装有可拆式智能施肥装置、GreenSeeker检测仪、高光谱成像仪、GreenSeeker转换控制装置、智能识别控制装置、北斗导航系统、风向传感器、风速传感器、能源供给装置、能源存储装置、笔记本电脑。本发明能够同时实现作物图像信息、光谱信息、距离信息、气候信息等多重信息的一次性实时采集、处理、决策和反馈，控制相应的反馈装置实现作物对靶的施肥或喷药，简化了传统作业机具的复杂性，提高了作物信息检测效率，推动了智慧农业和智能农机的发展。
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