公开(公告)号：CN114830916B

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202210508686.X

申请日：2022-05-10

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 汪小旵 ,  李培艺 ,  王延鑫 ,  施印炎 ,  章永年 ,  王得志 ,  王继浩

IPC: A01D46/30 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种垄上自主行走包络式金丝皇菊无损采摘机器人及采摘方法，使用STM32作为机器人控制终端，完成以伺服电机、舵机控制为主的基本行为，控制机械臂、智能花茎分离模块、移动模块、雷达模块工作，实现高效率、高品质的智能识别和自主导航行走采摘作业，有效减少了劳动力的使用，增加了经济效益。另外，本发明通过在割手内壁增设薄膜压力传感器来辅助判断切割完成状况，实现了抓取力度控制，有效降低了金丝皇菊在采摘过程中的损伤率。

公开(公告)号：CN114830916A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210508686.X

申请日：2022-05-10

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 汪小旵 ,  李培艺 ,  王延鑫 ,  施印炎 ,  章永年 ,  王得志 ,  王继浩

IPC: A01D46/30 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种垄上自主行走包络式金丝皇菊无损采摘机器人及采摘方法，使用STM32作为机器人控制终端，完成以伺服电机、舵机控制为主的基本行为，控制机械臂、智能花茎分离模块、移动模块、雷达模块工作，实现高效率、高品质的智能识别和自主导航行走采摘作业，有效减少了劳动力的使用，增加了经济效益。另外，本发明通过在割手内壁增设薄膜压力传感器来辅助判断切割完成状况，实现了抓取力度控制，有效降低了金丝皇菊在采摘过程中的损伤率。