公开(公告)号：CN119631718A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202510070402.7

申请日：2025-01-16

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 汪小旵 ,  王得志 ,  施印炎 ,  祁子涵 ,  杨震宇 ,  陈彦宇

IPC: A01D46/30 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明提供一种果梗夹持剪切农业机器人及其采摘控制方法，机器人包括安装在履带式底盘支撑平台上的控制柜、机械臂、视觉导航系统，控制柜内部装有上位机控制系统、下位机控制系统，机械臂末端安装带有识别定位系统、补光装置的可移动式末端执行器。可移动式末端执行器能够灵活适应不同作物的采摘需求和复杂工况；上位机控制系统结合深度相机、激光雷达采集数据，利用YOLOv8‑MC模型对图像中的目标作物及其进行识别和关键点定位，显著提升复杂环境中的作物识别精度，降低漏采和误采几率，减少对果实的损伤；上位机控制系统在进行全局地图构建时，对光照变化进行深度矫正与地图优化，进一步提高了机器人的路径规划和操作精准性。