公开(公告)号：CN117148868B

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311427414.8

申请日：2023-10-31

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  牛天宇 ,  敖洋钒 ,  周朝杰 ,  潘惠婷

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于群体熵度量的无人机集群控制方法、装置，所述方法包括：将无人机的速度划分为如下速度分量：集群内部避碰分量、集群速度对齐分量、避障分量和自推进分量，各无人机计算相应的速度分量，其中，所述集群速度对齐分量通过集群内无人机的速度和群体熵计算得到；所述群体熵用于表征集群内无人机的速度的一致性；集群内的无人机通过计算得到的速度分量，计算得到下一时刻的预期飞行速度。采用上述技术方案，通过将无人机的速度划分为多个分量，在速度分量中引入基于群体熵的无人机之间交互和相互影响的计算，由此考虑单个无人机的下一时刻的预期速度，实现集群中各无人机速度趋于一致，达到集群的稳定。

公开(公告)号：CN117148868A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311427414.8

申请日：2023-10-31

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  牛天宇 ,  敖洋钒 ,  周朝杰 ,  潘惠婷

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于群体熵度量的无人机集群控制方法、装置，所述方法包括：将无人机的速度划分为如下速度分量：集群内部避碰分量、集群速度对齐分量、避障分量和自推进分量，各无人机计算相应的速度分量，其中，所述集群速度对齐分量通过集群内无人机的速度和群体熵计算得到；所述群体熵用于表征集群内无人机的速度的一致性；集群内的无人机通过计算得到的速度分量，计算得到下一时刻的预期飞行速度。采用上述技术方案，通过将无人机的速度划分为多个分量，在速度分量中引入基于群体熵的无人机之间交互和相互影响的计算，由此考虑单个无人机的下一时刻的预期速度，实现集群中各无人机速度趋于一致，达到集群的稳定。