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公开(公告)号：CN104615879A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510044754.1
申请日：2015-01-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提出了一种增强力触觉再现的圆柱扭转弹簧虚拟模型，所述圆柱扭转弹簧模型由多个圆柱扭转弹簧依次串接组成，在交互过程中，输出回馈为采用圆柱扭转虚拟模型计算出来的反应在给定虚拟扭矩作用下柔性体实时变形仿真的力触觉信息的信号，该圆柱扭转弹簧虚拟模型中所有层上扭转变形量之和的叠加对外等效为柔性体表面的变形。本发明圆柱扭转弹簧虚拟模型每层圆柱扭转弹簧扭转变形量计算方法相同，计算简单，加快了扭转变形计算的速度；通过调节圆柱扭转弹簧第一层半径，和圆柱扭转弹簧弹簧丝的直径，就可模拟不同类型的柔性体，适用性广；可应用于虚拟外科手术仿真、遥控操作机器人控制、远程医疗等领域。
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