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公开(公告)号：CN104970690B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201510469352.6
申请日：2015-07-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供一种双电机控制的可编程四杆机构颠锅方法和翻炒装置。其是将锅具与四杆机构中连杆上的选定点相连接，并且锅具可绕该选定点旋转。该四杆机构属于曲柄摇杆机构。只考虑四杆机构的运动，锅具上的任一质点的运动轨迹为沿竖直平面的倾斜的近似椭圆曲线；只考虑选定点的旋转运动，锅具可实现360°的旋转；同时考虑四杆机构的带动和选定点的旋转运动，两种运动可以合成复杂的复合运动。这两种运动由步进电机或伺服电机控制，经配合本专利的程序控制，即可模仿厨师烹饪过程中的翻炒动作。本发明可以配合投料装置、锅具清洗装置和出菜装置，组成全自动的烹饪机器人。
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公开(公告)号：CN107448552A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710768456.6
申请日：2017-08-31
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: F16H1/18 , F16H55/08 , F16H2055/173
Abstract: 本发明公开了一种以平面阿基米德螺旋线构造主动线齿的斜交线齿轮机构，包括主动轮和从动轮组成的传动副，采用平面阿基米德螺旋线进行主动接触线构造，满足线齿轮空间曲线啮合理论，即空间共轭的主动接触线和从动接触线以点接触形式实现啮合传动，所述主动接触线和从动接触线分别依托于主动线齿和从动线齿上，所述主动线齿和从动线齿分布于主动轮和从动轮的轮体上；所述主动轮和从动轮的轴以任意角度交叉，所述任意角度指0°-180°中任一角度。本发明由原来线齿轮副常用作主动接触线的圆柱螺旋线变为平面阿基米德螺旋线，降低了主动接触线的空间维度，便于与微纳制造中平面加工为主的工艺结合，更有利于线齿轮在微小传动领域的应用。
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公开(公告)号：CN107345567B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201710768458.5
申请日：2017-08-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种以圆锥螺旋线构造主动线齿的同平面轴线齿轮机构，包括主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮满足线齿轮空间曲线啮合理论并采用与轴间角、传动比相适应的圆锥螺旋线进行主动接触线构造，本发明的主动线齿和从动线齿的齿面上分别包含两条接触线，所述两条主动接触线和两条从动接触线是两对相互啮合的共轭接触曲线，分别位于主动线齿和从动线齿的两侧，可实现无侧隙正反转双向传动。本发明具有线齿轮的空间尺寸小、传动比大等优点；主动轮的形状可采用任意顶角的圆锥螺旋线，具有空间利用率高、滑动率小的特点；可实现无侧隙正反转双向传动，且易于加工，特别适用于空间受限的微小型机械、微型机械和常规机械领域应用。
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公开(公告)号：CN104970690A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510469352.6
申请日：2015-07-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供一种双电机控制的可编程四杆机构颠锅方法和翻炒装置。其是将锅具与四杆机构中连杆上的选定点相连接，并且锅具可绕该选定点旋转。该四杆机构属于曲柄摇杆机构。只考虑四杆机构的运动，锅具上的任一质点的运动轨迹为沿竖直平面的倾斜的近似椭圆曲线；只考虑选定点的旋转运动，锅具可实现360°的旋转；同时考虑四杆机构的带动和选定点的旋转运动，两种运动可以合成复杂的复合运动。这两种运动由步进电机或伺服电机控制，经配合本发明的程序控制，即可模仿厨师烹饪过程中的翻炒动作。本发明可以配合投料装置、锅具清洗装置和出菜装置，组成全自动的烹饪机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107448552B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201710768456.6
申请日：2017-08-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种以平面阿基米德螺旋线构造主动线齿的斜交线齿轮机构，包括主动轮和从动轮组成的传动副，采用平面阿基米德螺旋线进行主动接触线构造，满足线齿轮空间曲线啮合理论，即空间共轭的主动接触线和从动接触线以点接触形式实现啮合传动，所述主动接触线和从动接触线分别依托于主动线齿和从动线齿上，所述主动线齿和从动线齿分布于主动轮和从动轮的轮体上；所述主动轮和从动轮的轴以任意角度交叉，所述任意角度指0°‑180°中任一角度。本发明由原来线齿轮副常用作主动接触线的圆柱螺旋线变为平面阿基米德螺旋线，降低了主动接触线的空间维度，便于与微纳制造中平面加工为主的工艺结合，更有利于线齿轮在微小传动领域的应用。
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公开(公告)号：CN107345567A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710768458.5
申请日：2017-08-31
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: F16H55/17 , G06F17/5009 , G06F17/5086
Abstract: 本发明公开了一种以圆锥螺旋线构造主动线齿的同平面轴线齿轮机构，包括主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮满足线齿轮空间曲线啮合理论并采用与轴间角、传动比相适应的圆锥螺旋线进行主动接触线构造，本发明的主动线齿和从动线齿的齿面上分别包含两条接触线，所述两条主动接触线和两条从动接触线是两对相互啮合的共轭接触曲线，分别位于主动线齿和从动线齿的两侧，可实现无侧隙正反转双向传动。本发明具有线齿轮的空间尺寸小、传动比大等优点；主动轮的形状可采用任意顶角的圆锥螺旋线，具有空间利用率高、滑动率小的特点；可实现无侧隙正反转双向传动，且易于加工，特别适用于空间受限的微小型机械、微型机械和常规机械领域应用。
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公开(公告)号：CN204931264U
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201520580501.1
申请日：2015-07-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型提供一种双电机控制的可编程四杆机构颠锅装置。其是将锅具与四杆机构中连杆上的选定点相连接，并且锅具可绕该选定点旋转。该四杆机构属于曲柄摇杆机构。只考虑四杆机构的运动，锅具上的任一质点的运动轨迹为沿竖直平面的倾斜的近似椭圆曲线；只考虑选定点的旋转运动，锅具可实现360°的旋转；同时考虑四杆机构的带动和选定点的旋转运动，两种运动可以合成复杂的复合运动。这两种运动由步进电机或伺服电机控制，经配合本专利的程序控制，即可模仿厨师烹饪过程中的翻炒动作。本实用新型可以配合投料装置、锅具清洗装置和出菜装置，组成全自动的烹饪机器人。
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公开(公告)号：CN207830468U
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201721103836.X
申请日：2017-08-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种以平面阿基米德螺旋线构造主动线齿的斜交线齿轮机构，包括主动轮和从动轮组成的传动副，采用平面阿基米德螺旋线进行主动接触线构造，满足线齿轮空间曲线啮合理论，即空间共轭的主动接触线和从动接触线以点接触形式实现啮合传动，所述主动接触线和从动接触线分别依托于主动线齿和从动线齿上，所述主动线齿和从动线齿分布于主动轮和从动轮的轮体上。所述主动轮和从动轮的轴线以任意角度交叉，所述任意角度指0°-180°中任一角度。本实用新型由原来线齿轮副常用作主动接触线的圆柱螺旋线变为平面阿基米德螺旋线，降低了主动接触线的空间维度，便于与微纳制造中平面加工为主的工艺结合，更有利于线齿轮在微小传动领域的应用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207830506U
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201721103847.8
申请日：2017-08-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种以圆锥螺旋线构造主动线齿的同平面轴线齿轮机构，包括主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮满足线齿轮空间曲线啮合理论并采用与轴间角、传动比相适应的圆锥螺旋线进行主动接触线构造，本实用新型的主动线齿和从动线齿的齿面上分别包含两条接触线，所述两条主动接触线和两条从动接触线是两对相互啮合的共轭接触曲线，分别位于主动线齿和从动线齿的两侧，可实现无侧隙正反转双向传动。本实用新型具有线齿轮的空间尺寸小、传动比大等优点；主动轮的形状可采用任意顶角的圆锥螺旋线，具有空间利用率高、滑动率小的特点；可实现无侧隙正反转双向传动，且易于加工，特别适用于空间受限的微小型机械、微型机械和常规机械领域应用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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