公开(公告)号：CN116352701A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310065440.4

申请日：2023-01-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 何振亚 ,  袁浩伦 ,  张宪民 ,  郑红英 ,  钱佳珂 ,  黄健洋

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人定位误差补偿技术领域，特别涉及一种基于极限学习机的机器人定位误差补偿方法、系统及介质。本发明提供的方法综合考虑机器人末端执行器的位姿及其他因素的影响，通过测量工作空间中有限位置的机器人末端执行器的定位误差，使用极限学习机建立关节空间到定位误差的预测模型，预测工作空间内任意位置的机器人末端执行器定位误差，并结合目标点理论坐标作为机器人的控制输入，实现误差补偿。本发明的方法能准确预测机器人工作空间内任意位置的定位误差并实现补偿，显著提高机器人的绝对定位精度，帮助工业机器人能更广泛地应用于各行各业。

公开(公告)号：CN114802745A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210560018.1

申请日：2022-05-23

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 何振亚 ,  袁浩伦 ,  张宪民

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明涉及一种可变机身姿态的仿生扑翼飞行器，包括机架、固接于机架的马达和对称设于机架左右两侧的机翼；机翼包括铰接于机架的曲柄摇杆机构、活动穿设于机架的四连杆机构和扑动长杆；马达驱动连接于曲柄摇杆机构，用于驱使曲柄摇杆机构转动；曲柄摇杆机构连接于四连杆机构，用于带动四连杆机构做往复摇摆运动；扑动长杆固接于四连杆机构外侧。机翼采用双段式扑动机构，有利于减少因上扑运动带来的阻力并同时保证下扑运动带来的升力，提高了整机能量利用率；仿生扑翼飞行器采用分段式结构，机身姿态可变，使扑翼飞行器更具灵巧性和仿生性；可模仿鸟类的多种基本运动，能够实现扑翼飞行、高空急停和转向盘旋等动作。

公开(公告)号：CN118876059A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410989078.4

申请日：2024-07-23

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 何振亚 ,  袁浩伦 ,  张宪民

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于误差叠加的形变误差补偿方法、装置和电子设备。所述方法包括步骤：通过机器人正运动学，根据所述机器人关节角，对所述外力向量进行分解，得到第一外力、第二外力和第三外力方向上的力权重；通过第一形变误差预测子模型，根据所述机器人关节角，预测第一外力所造成的第一形变误差；通过第二形变误差预测子模型，根据所述机器人关节角，预测第二外力所造成的第二形变误差；通过第三形变误差预测子模型，根据所述机器人关节角，预测第三外力所造成的第三形变误差；根据力权重对第一形变误差、第二形变误差和第三形变误差进行误差叠加，得到最终的预测形变误差；最后根据预测形变误差进行补偿。本发明预测精度高且训练成本低。

公开(公告)号：CN115854873A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211621304.0

申请日：2022-12-16

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 何振亚 ,  郑红英 ,  袁浩伦 ,  张宪民 ,  黄健洋 ,  钱佳珂

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的机器人姿态测量装置及方法，该机器人姿态测量装置包括转接板、XY运动平台、连接板、反射球球座和反射球，测量方法包括以下步骤：建立基座标系：通过控制机器人，依次确定第一Z轴、第一原点、第一X轴和第一Y轴；获取描述机器人姿态的矩阵：通过移动XY运动平台的X方向运动轴和Y方向运动轴，依次确定第二X轴方向矢量和第二Y轴方向矢量，再确定第二Z轴方向矢量；解算机器人绕第一Z轴、第一Y轴、第一X轴旋转的角度αβ、γ。本发明通过测量装置而不是通过机器人来控制反射球移动，建立了机器人的末端工具坐标系，实现基于跟踪仪的机器人姿态测量，提高机器人的标定精度。

公开(公告)号：CN215908338U

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202122265100.5

申请日：2021-09-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 何振亚 ,  陈思齐 ,  温伦 ,  张宪民 ,  袁浩伦 ,  王浚铭 ,  刘旻

IPC: F16H25/20 ,  H02K7/06

Abstract: 本实用新型公开了一种轻型平动机构，包括机座、丝杆，以及驱动机构；所述驱动机构包括电机、限位块、转动丝杆螺母、主动轮、从动轮、固定丝杆螺母、导杆和执行器连接器；丝杆与固定丝杆螺母之间螺纹转动连接；固定丝杆螺母与机座固定连接；主动轮与从动轮相互啮合，其中，主动轮与电机输出端轴固定连接，从动轮与转动丝杆螺母固定连接，转动丝杆螺母与丝杆螺纹转动连接；本实用新型整体结构简单，易于装配；零部件的数量少且多为常用标准件，成本较低；可在末端配置不同的模块，具有一定的通用性。在精度一般，成本较低的轻型机械上有良好的实用价值及应用前景。

公开(公告)号：CN217396808U

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202221233817.X

申请日：2022-05-23

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 何振亚 ,  袁浩伦 ,  张宪民

IPC: B64C33/02

Abstract: 本实用新型涉及一种可变机身姿态的仿生扑翼飞行器，包括机架、固接于机架的马达和对称设于机架左右两侧的机翼；机翼包括铰接于机架的曲柄摇杆机构、活动穿设于机架的四连杆机构和扑动长杆；马达驱动连接于曲柄摇杆机构，用于驱使曲柄摇杆机构转动；曲柄摇杆机构连接于四连杆机构，用于带动四连杆机构做往复摇摆运动；扑动长杆固接于四连杆机构外侧。机翼采用双段式扑动机构，有利于减少因上扑运动带来的阻力并同时保证下扑运动带来的升力，提高了整机能量利用率；仿生扑翼飞行器采用分段式结构，机身姿态可变，使扑翼飞行器更具灵巧性和仿生性；可模仿鸟类的多种基本运动，能够实现扑翼飞行、高空急停和转向盘旋等动作。