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公开(公告)号：CN113977552A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111245034.3
申请日：2021-10-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及大型零部件加工技术领域，具体涉及一种基于混联机构的吸附式原位加工机器人，包括串联装置、3‑RRR球面并联装置和Delta并联装置，3‑RRR球面并联装置和Delta并联装置之间通过串联装置连接，串联装置包括串联杆、第一铰接机构和第二铰接机构，所述串联杆的一端通过第一铰接机构与3‑RRR球面并联装置的静平台连接，所述串联杆的另一端通过第二铰接机构与Delta并联装置的移动副连接。本发明采用了3‑RRR球面并联装置和Delta并联装置串联的方式，可在六个自由度上自由运动，相比于大多数单个多自由度的并联机构，有着较大的运动空间。
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公开(公告)号：CN113580109A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110906963.8
申请日：2021-08-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于搬运作业上肢助力的无源外骨骼机器人，包括第一背部机构、第二背部机构和衔接块，所述第一背部机构通过衔接块与第二背部机构连接，所述第一背部机构和第二背部机构结构等同，所述第一背部机构包括上臂外骨骼、连杆机构、肩部外骨骼、滑块和腰部外骨骼，所述上臂外骨骼的一端通过连杆机构与滑块的中心连接，所述滑块的两侧与肩部外骨骼的滑槽滑动连接，且所述上臂外骨骼的一端还通过连杆机构与腰部外骨骼连接，所述上臂外骨骼的另一端通过第一连杆与肩部外骨骼连接，所述肩部外骨骼通过背部外骨骼与腰部外骨骼连接，从而增加搬运作业的工作效率，且无需任何外部助力系统就可以实现外骨骼机器人的助力效果。
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公开(公告)号：CN116352701A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310065440.4
申请日：2023-01-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人定位误差补偿技术领域，特别涉及一种基于极限学习机的机器人定位误差补偿方法、系统及介质。本发明提供的方法综合考虑机器人末端执行器的位姿及其他因素的影响，通过测量工作空间中有限位置的机器人末端执行器的定位误差，使用极限学习机建立关节空间到定位误差的预测模型，预测工作空间内任意位置的机器人末端执行器定位误差，并结合目标点理论坐标作为机器人的控制输入，实现误差补偿。本发明的方法能准确预测机器人工作空间内任意位置的定位误差并实现补偿，显著提高机器人的绝对定位精度，帮助工业机器人能更广泛地应用于各行各业。
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公开(公告)号：CN112666571A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011540645.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种激光跟踪仪反射系统，包括用于连接外部设备的安装座、调姿装置、目标反射靶球和控制装置，目标反射靶球外缘固接有环形的光线检测装置，目标反射靶球在第一姿态时，激光入射点位于光线检测装置；在第二姿态时，激光入射点位于目标反射靶球，控制装置分别与光线检测装置和调姿装置连接，光线检测装置用于检测目标反射靶球在第一姿态时激光入射点数据并发送给控制装置，控制装置根据激光入射点数据控制调姿装置动作，使目标反射靶球从第一姿态调整为第二姿态。实现激光自动快速续接，避免发生断光现象，扩大了激光跟踪仪的有效测量区域。本发明还涉及一种激光跟踪仪反射方法。
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公开(公告)号：CN107140237A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710436668.4
申请日：2017-06-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多稳态柔顺折展机构，包括波纹型柔顺片段，波纹型柔顺片段由多个相同的周期波形柔顺片依次连接而成，每个周期波形柔顺片的1/2周期波形曲线均由一个半圆连接两条相同竖直线而成，每个周期波形柔顺片均预留有一个安装孔，用于连接其它需要折展的构件，安装孔设在周期波形柔顺片的其中一个峰位处，且所有周期波形柔顺片的安装孔位于同一侧，波纹型柔顺片段的首、尾均设有连接孔，将波纹型柔顺片段的首、尾相连，能形成环状封闭结构并维持住由弯曲形变所储存的初始应变能，进而形成所需的多稳态柔顺折展机构。本发明结构简单、加工方便，对复杂的空间折展机构尤为适用，且折展过程中无明显应力集中、不容易疲劳，可以连续翻转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118219253A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410053567.9
申请日：2024-01-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16 , B23Q15/00 , G05B19/25 , G05B19/4097
Abstract: 本发明公开了一种基于九坐标信息的机器人加工代码获取方法：通过Solidworks构架加工模型，获取加工实体；将加工模型导入至UG NX中，通过选取加工实体，生成加工轨迹，获取CLS文件；Python根据输入的CLS文件，获取其中的九坐标信息，并调用matlab引擎与制作GUI；Matlab利用九坐标信息，进行B样条拟合光顺处理，通过ABB工业机器人运动学逆解获取机器人六轴数据，输出rapid指令；Robotstudio导入rapid指令进行仿真，观察加工轨迹。本发明在离线编程中进行仿真验证，通过Robotstudio观察加工轨迹，确保在真实机器人中执行时不会发生碰撞或误差，提高了安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118217548A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410327015.2
申请日：2024-03-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于近距离放疗的自动力反馈插植装置及其运行方法。包括直线滑动模组、插植针夹紧装置、插植针存储及换针装置，以及视觉伺服系统；插植针存储和换针装置装入插植针并限制插植针径向移动；视觉伺服系统引导机械臂将插植装置移动至合适和位置和角度；直线滑动模组将插植针推出到辅助插植工具中；插植针夹紧装置将插植针夹紧并反馈插植过程中的轴向力。本发明通过视觉伺服系统对机械臂位姿和手术空间进行配准，引导插植针以预定角度到达预定位置，在插植过程中通过力反馈装置，保证插植手术过程的安全进行，并且装置具有存针机构，可一次装入插植针，自动进行插植针更换，完成多次插植的工作。
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公开(公告)号：CN113478466B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110836544.1
申请日：2021-07-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种兼具负载传导及步行节能的无源下肢外骨骼；主要包括：腰部固定组件、髋关节活动组件、膝关节活动组件和踝关节活动组件，以及它们之间的连接；本发明属于增强型无源下肢外骨骼，使得其能够支撑人肩部所背负的重物，并将载荷直接传导到大地上，从而减轻人在负重过程当中的疲劳感。同时，这种增强型无源下肢外骨骼依靠设置的弹性元件，收集在人体自然运动过程当中本应被损耗的能量，并在适当的时候释放，从而降低人在步行过程中能耗。此外，该外骨骼结构简单，自身质量轻便，使该外骨骼具有较高的可靠性以及良好的便携性。
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公开(公告)号：CN107140237B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710436668.4
申请日：2017-06-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多稳态柔顺折展机构，包括波纹型柔顺片段，波纹型柔顺片段由多个相同的周期波形柔顺片依次连接而成，每个周期波形柔顺片的1/2周期波形曲线均由一个半圆连接两条相同竖直线而成，每个周期波形柔顺片均预留有一个安装孔，用于连接其它需要折展的构件，安装孔设在周期波形柔顺片的其中一个峰位处，且所有周期波形柔顺片的安装孔位于同一侧，波纹型柔顺片段的首、尾均设有连接孔，将波纹型柔顺片段的首、尾相连，能形成环状封闭结构并维持住由弯曲形变所储存的初始应变能，进而形成所需的多稳态柔顺折展机构。本发明结构简单、加工方便，对复杂的空间折展机构尤为适用，且折展过程中无明显应力集中、不容易疲劳，可以连续翻转。
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公开(公告)号：CN114802745A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210560018.1
申请日：2022-05-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明涉及一种可变机身姿态的仿生扑翼飞行器，包括机架、固接于机架的马达和对称设于机架左右两侧的机翼；机翼包括铰接于机架的曲柄摇杆机构、活动穿设于机架的四连杆机构和扑动长杆；马达驱动连接于曲柄摇杆机构，用于驱使曲柄摇杆机构转动；曲柄摇杆机构连接于四连杆机构，用于带动四连杆机构做往复摇摆运动；扑动长杆固接于四连杆机构外侧。机翼采用双段式扑动机构，有利于减少因上扑运动带来的阻力并同时保证下扑运动带来的升力，提高了整机能量利用率；仿生扑翼飞行器采用分段式结构，机身姿态可变，使扑翼飞行器更具灵巧性和仿生性；可模仿鸟类的多种基本运动，能够实现扑翼飞行、高空急停和转向盘旋等动作。
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