公开(公告)号：CN116352701A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310065440.4

申请日：2023-01-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 何振亚 ,  袁浩伦 ,  张宪民 ,  郑红英 ,  钱佳珂 ,  黄健洋

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人定位误差补偿技术领域，特别涉及一种基于极限学习机的机器人定位误差补偿方法、系统及介质。本发明提供的方法综合考虑机器人末端执行器的位姿及其他因素的影响，通过测量工作空间中有限位置的机器人末端执行器的定位误差，使用极限学习机建立关节空间到定位误差的预测模型，预测工作空间内任意位置的机器人末端执行器定位误差，并结合目标点理论坐标作为机器人的控制输入，实现误差补偿。本发明的方法能准确预测机器人工作空间内任意位置的定位误差并实现补偿，显著提高机器人的绝对定位精度，帮助工业机器人能更广泛地应用于各行各业。

公开(公告)号：CN118217548A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410327015.2

申请日：2024-03-21

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 何振亚 ,  钱佳珂 ,  张宪民

IPC: A61N5/10 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B34/20

Abstract: 本发明公开了一种用于近距离放疗的自动力反馈插植装置及其运行方法。包括直线滑动模组、插植针夹紧装置、插植针存储及换针装置，以及视觉伺服系统；插植针存储和换针装置装入插植针并限制插植针径向移动；视觉伺服系统引导机械臂将插植装置移动至合适和位置和角度；直线滑动模组将插植针推出到辅助插植工具中；插植针夹紧装置将插植针夹紧并反馈插植过程中的轴向力。本发明通过视觉伺服系统对机械臂位姿和手术空间进行配准，引导插植针以预定角度到达预定位置，在插植过程中通过力反馈装置，保证插植手术过程的安全进行，并且装置具有存针机构，可一次装入插植针，自动进行插植针更换，完成多次插植的工作。

公开(公告)号：CN115854873A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211621304.0

申请日：2022-12-16

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 何振亚 ,  郑红英 ,  袁浩伦 ,  张宪民 ,  黄健洋 ,  钱佳珂

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的机器人姿态测量装置及方法，该机器人姿态测量装置包括转接板、XY运动平台、连接板、反射球球座和反射球，测量方法包括以下步骤：建立基座标系：通过控制机器人，依次确定第一Z轴、第一原点、第一X轴和第一Y轴；获取描述机器人姿态的矩阵：通过移动XY运动平台的X方向运动轴和Y方向运动轴，依次确定第二X轴方向矢量和第二Y轴方向矢量，再确定第二Z轴方向矢量；解算机器人绕第一Z轴、第一Y轴、第一X轴旋转的角度αβ、γ。本发明通过测量装置而不是通过机器人来控制反射球移动，建立了机器人的末端工具坐标系，实现基于跟踪仪的机器人姿态测量，提高机器人的标定精度。