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公开(公告)号：CN106971050A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710253882.6
申请日：2017-04-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的Darwin机器人关节映射解析方法，该解析方法包括以下步骤：1)获取人体骨骼信息；2)建立参考坐标系并构建骨架矢量；3)欧拉旋转分析；4)重心稳定分析；5)关节角度计算。该方法利用Kinect获取人体的15个关节点，通过补偿与滑动均值滤波后，在参考坐标系中构建10个单位关节矢量，并根据Darwin机器人关节级联方式进行欧拉旋转分析，得到Kinect与Darwin机器人共同关节的相应角度，最后对Darwin机器人脚部扩展关节进行重心稳定分析，得到Darwin机器人单、双脚稳定站立的脚关节角度，从而实现Kinect到Darwin机器人的动作模仿。
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公开(公告)号：CN106971050B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710253882.6
申请日：2017-04-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的Darwin机器人关节映射解析方法，该解析方法包括以下步骤：1)获取人体骨骼信息；2)建立参考坐标系并构建骨架矢量；3)欧拉旋转分析；4)重心稳定分析；5)关节角度计算。该方法利用Kinect获取人体的15个关节点，通过补偿与滑动均值滤波后，在参考坐标系中构建10个单位关节矢量，并根据Darwin机器人关节级联方式进行欧拉旋转分析，得到Kinect与Darwin机器人共同关节的相应角度，最后对Darwin机器人脚部扩展关节进行重心稳定分析，得到Darwin机器人单、双脚稳定站立的脚关节角度，从而实现Kinect到Darwin机器人的动作模仿。
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公开(公告)号：CN207833266U
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201721734991.1
申请日：2017-12-13
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型公开了一种基于MK60DN512单片机的智能汽车主控开发板，该主控开发板包括MCU电路、5V稳压电路、3.3V稳压电路、舵机电路、摄像头采集电路、拨码开关电路、五向开关电路、OLED显示电路、蜂鸣器电路、电压测量电路、LED显示电路。MCU电路通过I/O口对电压测量电路、拨码开关电路、五向开关电路的测量信号进行采样；通过SPI接口与OLED显示电路进行通信；通过并行传输方式从摄像头采集电路中获取图像信息；通过I/O口的输出电平对蜂鸣器电路和LED显示电路进行控制；通过FTM接口与所述舵机电路进行舵机角度控制。该开发板提供多种外设接口，以供后期开发人员使用，实现更加高级的控制任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208848166U
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201821261647.X
申请日：2018-08-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本实用新型公开了一种基于SSVEP脑机接口系统的视觉刺激装置，该视觉刺激装置上的视觉诱发源的数量、布局、颜色和亮度可以通过物理连接进行调整，能调整诱发源的闪烁频率同时保证其闪烁频率的精度。本实用新型还通过NRF24L01无线模块实现与脑电信号处理计算机之间的数据通信，通过SSVEP脑电信号采集实验和数据分析，可以快速地设计出有效的视觉刺激范式。该装置通过在视觉上呈现一个频率固定的闪烁刺激，从而在大脑皮层中诱发一个与刺激频率相关的SSVEP信号序列。该装置通过硬件设计和物理连接实现，具有体积小、能耗低、易扩展、可编程的特点。
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公开(公告)号：CN208841398U
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201821261646.5
申请日：2018-08-06
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人视觉与PLC实验平台，包括工业机器人、PLC、第一摄像头和第二摄像头、计算机、步进电机、光纤传感器、传送带、开关电源，工件在传送带上，通过PLC控制步进电机带动传送带运行，工件随之移动，当工件到达所期望位置时，光纤传感器检测到工件到达，产生相应的信号，并将信号实时反馈给PLC，PLC控制步进电机暂停工作，此时计算机发给机器人启动信号，工业机器人移动到工件所在的上方位置，通过两个摄像头配合对工件实行精确定位后将工件取走，放到所需位置。当工件被取走后，光纤传感器给PLC发出信号，PLC接到信号后，控制步进电机重新启动，继续下一轮机器人取件工作。
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公开(公告)号：CN208722009U
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201821264886.0
申请日：2018-08-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型公开了一种基于STM32F103单片机的智能加热水杯温控装置，包括温度控制器和稳压电路，其中，温度控制器包括MCU电路、温度传感器采集电路、气压传感器采集电路、PWM控制信号电路、LED显示电路、蓝牙模块电路；MCU电路通过内部定时器接口对PWM控制信号电路输出控制信号；MCU电路通过SPI接口与气压传感器采集电路进行通信，采集环境气压值；MCU电路通过I/O口的输出电平对LED显示电路进行控制；MCU电路通过I2C接口与温度传感器采集电路进行通信，采集得到水杯温度值；MCU电路通过UART接口与蓝牙模块电路进行通信，用于与外部设备实现无线数据传输。
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公开(公告)号：CN206825443U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201720409789.5
申请日：2017-04-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本实用新型公开了一种Kinect与Darwin机器人联调装置，包括3D体感摄像机，人型机器人和计算机；其中，3D体感摄像机与计算机通过USB接口连接构成采集平台；人型机器人与计算机通过网络UDP协议连接构成控制平台；联调装置还包括仿真平台，仿真平台、采集平台以及控制平台之间通过线程通讯进行信息交换。该联调支持Kinect体感摄像头的图像采集与关节解析，支持对Darwin机器人的关节与姿态控制，支持从传感器与执行器到3D模型的仿真控制，集采集、控制与仿真平台于一体，组成三条通信链路，实现机器人动作模仿与仿真，与实现机器人动作的重现，缩短了人型机器人的人机交互研发周期，提高开发人员的工作效率。
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公开(公告)号：CN206563882U
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201720177812.2
申请日：2017-02-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型公开了一种基于STM32测量模块的过程控制仪表实验装置，包括实验操作面板和控制板电路，控制板电路包括主控MCU电路、LED数码管驱动和按键输入扫描电路、电压测量电路、电流测量电路、可变电阻电路、开关输出电路。主控MCU电路通过I/O口对电压测量电路、电流测量电路、可变电阻电路的测量信号进行采样；通过SPI接口与LED数码管驱动和按键输入扫描电路进行通信；通过I/O口的输出电平对开关输出电路进行电源输出控制。该实验装置通过简单的电路连接和直观的显示操控面板实现对相关仪器仪表的实验和应用，体积小，成本低。通过该装置，使学生更直观地对仪器仪表进行实验，更快地掌握仪器仪表的特性和使用方法。
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