公开(公告)号：CN106971050A

公开(公告)日：2017-07-21

申请号：CN201710253882.6

申请日：2017-04-18

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 邓晓燕 ,  郑镇城 ,  林灿光 ,  潘文俊 ,  张广涛

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的Darwin机器人关节映射解析方法，该解析方法包括以下步骤：1)获取人体骨骼信息；2)建立参考坐标系并构建骨架矢量；3)欧拉旋转分析；4)重心稳定分析；5)关节角度计算。该方法利用Kinect获取人体的15个关节点，通过补偿与滑动均值滤波后，在参考坐标系中构建10个单位关节矢量，并根据Darwin机器人关节级联方式进行欧拉旋转分析，得到Kinect与Darwin机器人共同关节的相应角度，最后对Darwin机器人脚部扩展关节进行重心稳定分析，得到Darwin机器人单、双脚稳定站立的脚关节角度，从而实现Kinect到Darwin机器人的动作模仿。

公开(公告)号：CN106971050B

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201710253882.6

申请日：2017-04-18

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 邓晓燕 ,  郑镇城 ,  林灿光 ,  潘文俊 ,  张广涛

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的Darwin机器人关节映射解析方法，该解析方法包括以下步骤：1)获取人体骨骼信息；2)建立参考坐标系并构建骨架矢量；3)欧拉旋转分析；4)重心稳定分析；5)关节角度计算。该方法利用Kinect获取人体的15个关节点，通过补偿与滑动均值滤波后，在参考坐标系中构建10个单位关节矢量，并根据Darwin机器人关节级联方式进行欧拉旋转分析，得到Kinect与Darwin机器人共同关节的相应角度，最后对Darwin机器人脚部扩展关节进行重心稳定分析，得到Darwin机器人单、双脚稳定站立的脚关节角度，从而实现Kinect到Darwin机器人的动作模仿。

公开(公告)号：CN206825443U

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201720409789.5

申请日：2017-04-18

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 邓晓燕 ,  郑镇城 ,  林灿光 ,  潘文俊 ,  黄冠豪 ,  黄乐聪 ,  张广涛

IPC: B25J13/08

Abstract: 本实用新型公开了一种Kinect与Darwin机器人联调装置，包括3D体感摄像机，人型机器人和计算机；其中，3D体感摄像机与计算机通过USB接口连接构成采集平台；人型机器人与计算机通过网络UDP协议连接构成控制平台；联调装置还包括仿真平台，仿真平台、采集平台以及控制平台之间通过线程通讯进行信息交换。该联调支持Kinect体感摄像头的图像采集与关节解析，支持对Darwin机器人的关节与姿态控制，支持从传感器与执行器到3D模型的仿真控制，集采集、控制与仿真平台于一体，组成三条通信链路，实现机器人动作模仿与仿真，与实现机器人动作的重现，缩短了人型机器人的人机交互研发周期，提高开发人员的工作效率。