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公开(公告)号：CN118938654A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410983166.3
申请日：2024-07-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及位置信号延迟补偿方法、设备和计算机可读存储介质，所述位置信号延迟补偿方法用于解决控制系统中的位置数据在采集和处理过程中存在的时间延迟问题，从而提高控制系统的实时性和控制性能。该方法通过以下步骤实现：获取位置信号噪声方差；获取位置信号延时值并将其转化为时延对应拍数；构建位置信号延迟补偿器；调整所述位置信号延迟补偿器中过程噪声协方差矩阵的对角值使补偿器效果符合预期；使用位置信号延迟补偿器计算位置信号的补偿值。
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公开(公告)号：CN114726287A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210333768.5
申请日：2022-03-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: H02P21/32
Abstract: 本发明公开了一种基于速度环双积分控制器的永磁同步电机寻相方法，包括：构建电机速度环及电流环闭环系统，其中电机速度环采用双积分控制器；双积分控制器初始状态设置为0，电机速度环指令信号设置为0，电机闭环运行，d轴电流环施加斜坡指令信号；永磁同步电机收到指令信号后开始运动，待电机进入稳态，采集速度环双积分控制器的输出；利用电机速度环双积分控制器的稳态输出及施加给d轴电流环的斜坡电流得到电机的初始电角度，完成寻相。本发明寻相方法具有简单、易实现，寻相精度高、速度快，寻相过程电机产生的位移小等优点。
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公开(公告)号：CN107564037A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710665626.8
申请日：2017-08-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于局部特征的多机器人检测与跟踪方法，主要解决现有技术中智能监控技术中运动物体检测误差大和“失控”的问题，该方法步骤如下：S1、选择合适的局部特征；S2、图像预处理；S3、特征提取；S4、模式识别；S5、提取质心；S6、卡尔曼滤波算法进行跟踪、滤波；S7、计算世界坐标。本发明利用选取较为理想的局部特征代替不规则的机器人整体作为检测的对象，大大减少检测误差和质心提取的误差；利用检测与跟踪互反馈的方法，减少检测范围，提高了系统的实时性和稳定性；当当前图像帧检测结果不理想时，充分利用最近一次有效检测结果来缩小下一帧检测范围，具有较强纠错机制，避免因检测时间过长而出现的“失控”现象。
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公开(公告)号：CN115709919A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211322415.1
申请日：2022-10-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: B65H23/185
Abstract: 本发明公开了一种放卷张力控制系统放料裁切的扰动分析及前馈补偿方法，包括以下步骤：S1.构建具有控制器和设备的放卷张力控制系统，设备包括被控对象、测量装置和执行装置，在放卷张力控制系统闭环运行过程中采集系统的输出信号；S2.根据给定控制器模型和设备模型，建立放料裁切扰动到放卷张力控制系统输出的离散传递函数；S3.根据系统输出信号以及放料裁切扰动到放卷张力控制系统输出的离散传递函数，计算由放料裁切引起的窄方波扰动；S4.根据窄方波扰动计算系统的前馈补偿量，在相应时刻将补偿量加入执行装置的输入端，实现前馈补偿。本发明解决了放料裁切的张力波动补偿，使得张力保持相对稳定的状态，具有计算量小、补偿精度高、鲁棒性强的优点。
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公开(公告)号：CN114513284A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210069617.3
申请日：2022-01-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: H04L1/00 , H04L67/568 , H04W24/04 , H04W24/08
Abstract: 本发明公开了一种网络化伺服系统通讯协议的数据传输方法及系统，该方法包括，获取网络化伺服系统两个网络节点间的数据传输模式，所述传输模式分为非实时数据传输模式及实时数据传输模式；在非实时数据传输模式中，设置三次巡回校验，对于实时数据传输模式，网络节点Ⅰ将数据组成数据帧发送给网络节点Ⅱ；网络节点Ⅱ将数据帧进行解帧并存入相应的数据结构。本发明实现通讯协议模块化、标准化，扩展性强，移植范围广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120029112A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202411951179.9
申请日：2024-12-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于数值模型的控制系统稳定性分析方法、设备和计算机可读存储介质，主要是通过构造控制系统开环数值频率特性，并应用奈奎斯特稳定性判据来分析控制系统的稳定性，所述数值频率特性通过信号输入输出相关性分析得到，同时，本发明提出了一种用于验证控制器正确性的方式，利用被控对象数值频率特性与控制器参数计算控制系统开环频率特性，并与系统输入输出直接构造的开环频率特性互相验证，该方法通过断开控制器和被控对象间的连接，确保实验过程安全、无失控风险，并且直观、有效，通过理论计算结果与实测结果的对比能够排查数字控制系统中潜在的运算错误。
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公开(公告)号：CN119376243A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411342606.3
申请日：2024-09-25
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于双积分加前馈的套色系统升速控制方法与设备；设计解耦模块，得到单色组稳速解耦模型；设计套色系统升速开环实验，根据升速开环实验数据和单色组的稳速解耦模型计算单色组加速度前馈补偿量；根据不同运行速度下的单色组的稳速解耦模型设计双积分控制器作为闭环控制器，并使所设计的双积分控制器在起始速度到目标速度下的升速过程中均能保证系统的稳定性；在套色系统升速控制过程中，根据每个采样时刻的套色误差传感器的反馈量，通过双积分控制器计算得到控制输出指令量和查表得到系统的前馈补偿量，两者求和输入至所述解耦模块，得到解耦输出量，并与系统升速指令共同作用在执行电机，来调整版辊运行速度，直至升速过程结束。
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公开(公告)号：CN117930653A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410057984.0
申请日：2024-01-16
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于泰勒近似的陷波器零极点匹配离散化应用方法，包括以下步骤：确定陷波器类型和参数，根据陷波器的原理，得到陷波器传递函数及传递函数参数计算公式；利用零极点匹配法对陷波器的传递函数离散化，得到陷波器离散传递函数的表达式；根据陷波器离散传递函数的表达式，利用泰勒公式将相关参数近似，得到简化的离散传递函数，并将复杂运算转化为基本运算；基于陷波器在微控制单元的实现方式，通过z反变换得到差分方程，将泰勒近似的离散化陷波器写入微控制单元，并验证陷波器的效果。本发明实现陷波器复杂传递函数，简化了离散传递函数的计算，降低了对数学函数库的依赖，便利了对陷波器等模型参数的整定，提升了控制系统的性能。
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公开(公告)号：CN119135011A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411233834.7
申请日：2024-09-04
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于系统模型的电机位置非线性扰动静态前馈补偿方法：根据电机中非线性扰动的频率特性选定适合系统的采样周期T和闭环转速v；对电机伺服控制系统进行开环实验，获得从控制信号到系统开环输出的离散传递函数，建立电机系统模型；将电机置于较低转速下闭环运行，采集稳态运行时的转速、电流、角度信息，将转速、电流代入离散传递函数，求得各角度下非线性扰动的等效电流值，再将等效电流值取反得到各角度下对应的前馈补偿值；对求得的等效前馈补偿值进行滤波、加权平均求得一组固定补偿点间隔的补偿值序列；控制单元根据编码器角度信号查表得到当前角度的前馈补偿值，在控制单元的输出端，控制量叠加前馈补偿量，实现对非线性扰动的前馈补偿。
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公开(公告)号：CN117784658A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311655821.4
申请日：2023-12-05
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种大型天线阵风扰动分析及最优前馈补偿的方法，包括：构建天线伺服控制系统，系统包括控制单元、被控天线、执行机构、反馈测量装置和扰动测量装置，在天线伺服控制系统闭环运行时采集系统输出信号和扰动测量信号；对天线伺服控制系统进行开环风扰实验，建立扰动通道模型，获得从扰动测量信号到系统开环输出的离散传递函数；设定执行机构与被控天线的主控通道模型，利用风扰信号频率特性、扰动通道模型和主控通道模型进行前馈控制设计，前馈控制根据扰动测量信号产生前馈补偿控制量；控制单元根据系统输出信号通过反馈控制产生反馈控制量，在执行机构的输入端，反馈控制量叠加补偿控制量，对风扰进行有效前馈补偿。
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