-
公开(公告)号：CN119658065A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311224541.8
申请日：2023-09-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种水下多功能自动化焊接修复及增材制造系统，包括超高频电源、送丝装置、水下焊接机器人和工控机；超高频电源包括功率电路、控制电路和送丝联动系统；功率电路包括SiC全桥逆变换流模块；SiC全桥逆变换流模块通过SiC高频驱动电路控制；根据输出电流采样反馈电路得到的采样结果，采用分段增量式PID算法控制SiC高频驱动电路输出的方波信号从而实现电流闭环矫正；在焊接过程中，采集实时弧压信号并传递至送丝最小控制系统；当实时弧压信号偏离目标值时，采用分段增量式PI算法调节送丝驱动信号，从而实现弧压闭环矫正。该系统实现“弧压‑电流双闭环控制”，对焊接电弧进行深度控制，从而提高焊接效果。
-
公开(公告)号：CN117754082A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311854086.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种快速换装式水下复杂工况用全数字化送丝机，包括：送丝机外壳、快拆固定连接底座、送丝机焊丝盘架、送丝机构总成、快换送丝控制电机模块、送气电磁气阀模块、弧压反馈功能部件，以及数据中转控制盒；送丝机焊丝盘架、送丝机构总成、快换送丝控制电机模块、送气电磁气阀模块、弧压反馈功能部件、数据中转控制盒和人工点动控制模块分别安装于送丝机外壳；送丝机外壳与快拆固定连接底座可拆装连接。该送丝机可在人工焊接设备和机器人焊接设备间快速换装，具备良好的水下焊接能力，便携性良好，能够良好配合其他焊接装备实现高质量的焊接作业，综合满足人工焊接、机器人自动化焊接以及水下焊接工况的需求。
-
公开(公告)号：CN116543057B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310759915.X
申请日：2023-06-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及传感器标定技术领域，具体提供了一种水下多相机与IMU一体化标定方法：分别标定各个IMU误差；将所有相机和IMU一起运动；分别录制各个相机图像数据和各个IMU数据；分别对各个相机进行内参粗标定；获取每帧粗定位图像相对于棋盘格的外参，组成粗定位图像的位姿序列；将粗定位图像的位姿序列输入到扩展卡尔曼滤波器系统中，来预测后续时刻图像的位姿向量；求取棋盘格角点像素坐标精确位置和图像位姿序列；标定相机与IMU外参关系，及标定各相机外参关系。该方法可避免棋盘格角点的漏检和误检，提高多相机与IMU标定效率，大幅节约时间成本，为复杂水下环境相机标定提供更稳定的方法。
-
公开(公告)号：CN112116560B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202010840939.4
申请日：2020-08-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种焊接图像缺陷识别方法、装置、存储介质及设备；其中方法包括：获取待识别的焊接图像；将待识别的焊接图像输入至缺陷识别模型，通过所述缺陷识别模型对所述焊接图像进行识别，得到焊接图像类型，从而判定焊接图像是否存在缺陷以及存在缺陷时的缺陷类型；对初始缺陷识别模型进行训练处理为：利用预训练模型的卷积基结合全连接分类器来构成缺陷识别模型；对缺陷识别模型进行迁移训练；迁移训练是指冻结卷积基，训练全连接分类器，之后对缺陷识别模型进行微调。本发明基于深度学习和迁移学习技术结合，可在样本数量有限情况下实现缺陷识别模型的高效训练，提高焊接图像缺陷识别的准确率。
-
公开(公告)号：CN110605477B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201910802568.8
申请日：2019-08-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种复杂工况水陆两用原位激光增材制造系统，其特征在于：包括激光增材SiC电源、激光增材焊炬、送丝机构、机器人、保护气装置、压缩气装置和工控机；所述激光增材SiC电源分别与激光增材焊炬、保护气装置、压缩气装置和送丝机构信号连接；所述工控机与机器人和激光增材SiC电源信号连接；所述激光增材焊炬包括焊炬本体和保护装置。该系统既能为陆上激光增材提供保护氛围，又能为水下激光增材进行排水保护创造局部干燥空间。本发明还提供一种用于上述激光增材制造系统的激光增材制造方法。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113695718A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111013120.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于极小直径管内壁焊接与修复的旋转TIG焊枪，包括钨极导电杆、长直导电轴和旋转驱动装置；长直导电轴开设有气体通道一和水冷通道；钨极导电杆开设有气体通道二和出气孔；长直导电轴与钨极导电杆连接，且气体通道一与气体通道二连通；长直导电轴与外部电源连接；长直导电轴远离钨极导电杆的一端设有用于连接外部供气装置和外部水冷装置的气水分布结构；钨极导电杆上设有钨电极；长直导电轴与旋转驱动装置连接，以实现长直导电轴旋转，从而带动钨极导电杆上的钨电极转动。该焊枪可有效缩小焊接作业部分的直径，使其可进入到极小直径管件内进行焊接作业，满足焊接空间极其严苛状况下的焊接需求，能得到优质的焊缝成形。
-
公开(公告)号：CN112116560A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010840939.4
申请日：2020-08-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种焊接图像缺陷识别方法、装置、存储介质及设备；其中方法包括：获取待识别的焊接图像；将待识别的焊接图像输入至缺陷识别模型，通过所述缺陷识别模型对所述焊接图像进行识别，得到焊接图像类型，从而判定焊接图像是否存在缺陷以及存在缺陷时的缺陷类型；对初始缺陷识别模型进行训练处理为：利用预训练模型的卷积基结合全连接分类器来构成缺陷识别模型；对缺陷识别模型进行迁移训练；迁移训练是指冻结卷积基，训练全连接分类器，之后对缺陷识别模型进行微调。本发明基于深度学习和迁移学习技术结合，可在样本数量有限情况下实现缺陷识别模型的高效训练，提高焊接图像缺陷识别的准确率。
-
公开(公告)号：CN111975178A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010690193.3
申请日：2020-07-17
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种熔池平衡震荡脉冲深熔锁孔TIG焊接系统及其焊接方法；系统包括工业机器人、快频脉冲焊接电源、主控制系统、人机交互系统等；快频脉冲焊接电源包括功率模块和功能模块；功率模块包括用于提供低频脉冲电流的主功率模块和用于提供基值电流的至少一组从功率模块；功能模块包括用于实现斩波调制的高频斩波调制模块，以及高频高压引弧模块；主功率模块、高频斩波调制模块和高频高压引弧模块依次连接；从功率模块并联在高频斩波调制模块的输出端。本发明采用快频脉冲电流实现稳定锁孔焊接以及熔池的同步平衡震荡，可压缩电弧，提升电弧力，解决大电流锁孔焊接因热输入过大导致晶粒粗化的问题。
-
公开(公告)号：CN111865106A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010721569.2
申请日：2020-07-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: H02M7/00 , H02M7/5387 , H02M1/32 , H02M1/08 , H01L29/16 , H01L23/367 , H02P27/06 , H05K7/20
Abstract: 本发明提供了一种基于分立式碳化硅功率器件的电机控制器，包括功率电路、数字控制电路和SiC驱动电路；功率电路包括相连接的直流母线电容、三相全桥逆变模块和散热装置；三相全桥逆变电路由三组半桥拓扑结构组成；每组半桥拓扑结构的两个桥臂分别包括至少两个相互并联的SiC MOSFET管；散热装置设置在功率板上；各个SiC MOSFET管分别设置在散热装置上；直流母线电容包括由若干相互并联的薄膜电容器；所有薄膜电容器均匀布设在功率板远离散热装置的一面上；各个SiC MOSFET管分别与距离最近的薄膜电容器连接。该电机控制器具有低导通损耗和低开关损耗的特性，从而提高效率；可减小杂散电感，具有良好的稳定性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN118616944A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410758249.2
申请日：2024-06-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于水陆两栖人形焊接机器人的焊接方法，包括如下步骤：将泛钢结构表面、目标焊接区域、水陆两栖人形焊接机器人初始位置映射到世界三维坐标系下；之后映射到世界二维坐标系下；将泛钢结构表面分割为栅格；计算每个栅格的代价值，形成代价地图；规划一条从水陆两栖人形焊接机器人初始位置到目标焊接区域的最小代价路线；构造三阶贝塞尔曲线，得到平滑规划路线；按规划路线移动到目标焊接区域；规划两个机械臂模块轨迹，并按规划轨迹运动完成焊接工作。该方法更贴近人类的工作习惯，模拟人类的动作进行焊接作业，具备更好的灵活性和操作性；可自主规划焊接路径，实现自主导航和精确定位，具备高度的智能化水平。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
82
records
(took 0.026 seconds)
