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公开(公告)号：CN115889946B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211463341.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种轮式磁吸附水下焊接系统及其焊接作业方法；其中，水下焊接系统包括水下焊接机器人、水下焊接控制系统、机器人运动控制系统、机器人工作状态数据采集监测系统、水下视觉系统和水上控制柜。该水下焊接系统可实现附着于海洋工程中磁性结构物或船舶磁性外表面进行自动化焊接运动控制，且使水下焊接机器人可与水上焊接电源通信交互后通过水下电力线缆实现焊接能量输出，以及通过水下通信线缆连接水上机器人主控制盒和水上控制柜，令水下焊接机器人可以自动化地监测和调整焊接过程中实时传输的机器人运动控制信号、送丝机控制信号、机器人运行状态、焊接状态参数以及视觉画面，以充分满足水下严苛环境中的焊接作业需求。
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公开(公告)号：CN119658065A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311224541.8
申请日：2023-09-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种水下多功能自动化焊接修复及增材制造系统，包括超高频电源、送丝装置、水下焊接机器人和工控机；超高频电源包括功率电路、控制电路和送丝联动系统；功率电路包括SiC全桥逆变换流模块；SiC全桥逆变换流模块通过SiC高频驱动电路控制；根据输出电流采样反馈电路得到的采样结果，采用分段增量式PID算法控制SiC高频驱动电路输出的方波信号从而实现电流闭环矫正；在焊接过程中，采集实时弧压信号并传递至送丝最小控制系统；当实时弧压信号偏离目标值时，采用分段增量式PI算法调节送丝驱动信号，从而实现弧压闭环矫正。该系统实现“弧压‑电流双闭环控制”，对焊接电弧进行深度控制，从而提高焊接效果。
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公开(公告)号：CN117754082A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311854086.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种快速换装式水下复杂工况用全数字化送丝机，包括：送丝机外壳、快拆固定连接底座、送丝机焊丝盘架、送丝机构总成、快换送丝控制电机模块、送气电磁气阀模块、弧压反馈功能部件，以及数据中转控制盒；送丝机焊丝盘架、送丝机构总成、快换送丝控制电机模块、送气电磁气阀模块、弧压反馈功能部件、数据中转控制盒和人工点动控制模块分别安装于送丝机外壳；送丝机外壳与快拆固定连接底座可拆装连接。该送丝机可在人工焊接设备和机器人焊接设备间快速换装，具备良好的水下焊接能力，便携性良好，能够良好配合其他焊接装备实现高质量的焊接作业，综合满足人工焊接、机器人自动化焊接以及水下焊接工况的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116118887B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202211463309.5
申请日：2022-11-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024 , B63C11/52 , B63B73/43 , B63B73/60
Abstract: 本发明提供了一种磁轮吸附式水下MIG焊接机器人，包括磁吸附小车、送丝装置、焊枪移动装置和焊枪；所述送丝装置和焊枪移动装置分别设置在磁吸附小车上；所述焊枪位于磁吸附小车的一侧；焊枪移动装置通过焊枪臂与焊枪连接，以实现焊枪升降和水平移动；焊枪还通过线缆与送丝装置连接，以实现送丝装置的焊丝输入焊枪。该焊接机器人可实现在复杂几何金属面的有效移动，移动稳定性良好，有利于提高焊接工艺，能以稳定的送丝速度控制焊丝沿着线缆输送至熔池以保证焊缝成形效果。
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公开(公告)号：CN118046975A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410372798.6
申请日：2024-03-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024 , B63B59/10 , G06F17/10
Abstract: 本发明提供了一种用于多功能作业人形机器人的轮式磁吸附底盘，包括带有麦克纳姆磁轮组的移动底盘、底盘电源和伺服电机；麦克纳姆磁轮组包括四个麦克纳姆磁轮；每个麦克纳姆磁轮包括永磁轮体、右导磁轮、左导磁轮和麦克纳姆轮式运动机构；永磁轮体、右导磁轮和左导磁轮同轴设置；右导磁轮和左导磁轮分别固定连接在永磁轮体两侧；右导磁轮和左导磁轮之间形成环状安装空间；麦克纳姆轮式运动机构设置在环状安装空间中。该磁吸附底盘将麦克纳姆轮嵌入磁轮中，在具备磁吸附能力的同时具备全向移动功能，能够在严苛的环境中自动完成运动操作，解决了人工作业的高危险性、低效率和高成本问题。
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公开(公告)号：CN116118887A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211463309.5
申请日：2022-11-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024 , B63C11/52 , B63B73/43 , B63B73/60
Abstract: 本发明提供了一种磁轮吸附式水下MIG焊接机器人，包括磁吸附小车、送丝装置、焊枪移动装置和焊枪；所述送丝装置和焊枪移动装置分别设置在磁吸附小车上；所述焊枪位于磁吸附小车的一侧；焊枪移动装置通过焊枪臂与焊枪连接，以实现焊枪升降和水平移动；焊枪还通过线缆与送丝装置连接，以实现送丝装置的焊丝输入焊枪。该焊接机器人可实现在复杂几何金属面的有效移动，移动稳定性良好，有利于提高焊接工艺，能以稳定的送丝速度控制焊丝沿着线缆输送至熔池以保证焊缝成形效果。
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公开(公告)号：CN118081207A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410340993.0
申请日：2024-03-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于人形焊接机器人的送丝校直一体化焊枪装置，包括焊枪主体、焊丝盘架、送丝机构总成、校直机构总成和主控制器；焊丝盘架、校直机构总成、送丝机构总成和焊枪主体沿焊丝输送路径依次布设；校直机构总成包括校直机构外壳、校直主动轮、校直从动轮、主动轮位置调节模块和余量检测模块；根据余量检测模块检测得到的焊丝盘架剩余焊丝量，主动轮位置调节模块调整校直主动轮的位置，以调整校直主动轮与校直从动轮之间的距离，从而调节对焊丝的校直力度。该装置集成焊枪、送丝机和焊丝校直机构于一体，安装于人形焊接机器人的机械臂执行末端使用，在焊接作业过程中随着剩余焊丝量的减少进行自适应焊丝校直调整。
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公开(公告)号：CN115889946A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211463341.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种轮式磁吸附水下焊接系统及其焊接作业方法；其中，水下焊接系统包括水下焊接机器人、水下焊接控制系统、机器人运动控制系统、机器人工作状态数据采集监测系统、水下视觉系统和水上控制柜。该水下焊接系统可实现附着于海洋工程中磁性结构物或船舶磁性外表面进行自动化焊接运动控制，且使水下焊接机器人可与水上焊接电源通信交互后通过水下电力线缆实现焊接能量输出，以及通过水下通信线缆连接水上机器人主控制盒和水上控制柜，令水下焊接机器人可以自动化地监测和调整焊接过程中实时传输的机器人运动控制信号、送丝机控制信号、机器人运行状态、焊接状态参数以及视觉画面，以充分满足水下严苛环境中的焊接作业需求。
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